Rancang Bangun Sistem Kendali Autonomous Floater Glider untuk Mendukung Sistem Deteksi Dini Tsunami

Purnomo, Nanang Joko Hadi (2023) Rancang Bangun Sistem Kendali Autonomous Floater Glider untuk Mendukung Sistem Deteksi Dini Tsunami. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6019211006 - Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (12MB) | Request a copy

Abstract

Secara geografi Indonesia terletak dalam wilayah ring of fire (cincin api pasifik) yang menyebabkan berpotensi terjadinya gempa bumi dan letusan gunung berapi. Salah satu dampak nya adalah timbulnya bencana tsunami yang dapat menimbulkan kerusakan infrastruktur publik dan korban jiwa sangat besar. Dengan penempatan buoy tsunami sebagai peringatan dini di lokasi yang berpotensi terjadinya tsunami diharapkan dapat memperkecil kemungkinan terjadinya korban jiwa. Namun desain buoy yang ada sekarang masih memiliki keterbatasan pada cakupan area untuk perekaman data, sehingga perlu dilakukan pengembangan buoy yang bergerak menuju beberapa titik ordinat suatu lintasan yang direncanakan. Untuk memudahkan pemahaman, tipe buoy yang bergerak ini dinamakan Floater Glider. Penelitian ini bertujuan untuk merencanakan rancang bangun sistem kendali autonomus Floater Glider dalam rangka mendukung sistem deteksi dini tsunami. Kendala yang dihadapi adalah adanya perbedaan lintasan yang diinginkan dengan lintasan autonomous yang terjadi. Untuk mendapatkan prosedur yang tepat dalam perancangan sistem kendali, maka dilakukan beberapa tahapan, berupa penggunaan step function untuk pelaksanaan tuning konstanta PID pada aplikasi perangkat lunak Matlab, kemudian konstanta PID tersebut digunakan untuk simulasi lintasan dengan 3 titik waypoint menggunakan aplikasi Mission Planner. Selanjutnya sistem kendali pada Floater Glider dibuat dan di uji di kolam terbuka Laboratorium Hidrodinamika – BRIN. Data pengujian tersebut di pakai sebagai data pembanding hasil simulasi dari Mission Planner berbasis metode PID. Kemudian pada akhir penelitian ini simulasi sistem kendali tersebut dikembangkan dengan gangguan gelombang untuk 16 titik waypoint berbentuk segiempat dengan melakukan pembandingan kinerja antara metode PID (dengan konstanta sebelumnya) dengan metode Logika Fuzzy. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa secara simulasi metode Logika Fuzzy menghasilkan kesalahan yang jauh lebih kecil dibandingkan dengan metode PID, terutama ketika Floater Glider mengalami gangguan yang lebih tinggi. Hal ini menunjukkan kinerja metode Logika Fuzzy lebih bagus dalam mengendalikan lintasan terhadap pengaruh adanya gangguan.
=====================================================================================================================================
Geographically, Indonesia is located within the Pacific Ring of Fire, which causes potential earthquakes and volcanic eruptions. One of the impacts is the tsunami disaster that can cause damage to public infrastructure and huge casualties. The placement of tsunami buoys as early warnings in locations with the potential for tsunamis is expected to minimize the possibility of casualties. However, the current buoy design still has limitations on the coverage area for data recording, so it is necessary to develop buoys that move towards several ordinate points of a planned trajectory. For ease of understanding, this type of moving buoy is called a Floater Glider. This research aims to plan the design of the Floater Glider autonomous control system in order to support the tsunami early detection system. The obstacle faced is the difference between the desired trajectory and the autonomous trajectory that occurs. To get the right procedure in designing the control system, several stages are carried out, in the form of using a step function for the implementation of PID constant tuning in the Matlab software application, then the PID constant is used to simulate the trajectory with 3 waypoint points using the Mission Planner application. Furthermore, the control system of the Floater Glider was built and tested in the open pool of the Hydrodynamics Laboratory - BRIN. The test data is used as comparison data for simulation results from Mission Planner based on the PID method. Then at the end of this research, the control system simulation was developed with wave disturbance for 16 rectangular waypoints by comparing the performance between the PID method (with the previous constant) and the Fuzzy Logic method. The results of this study show that in simulation the Fuzzy Logic method produces much smaller errors than the PID method, especially when the Floater Glider is subjected to higher disturbances. This shows the performance of the Fuzzy Logic method is better in controlling the trajectory against the influence of disturbances.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Floater Glider, Sistem Kendali, Autonomous,Floater Glider, Control System, Autonomous
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ213 Automatic control.
Divisions:	Faculty of Marine Technology (MARTECH) > Marine Engineering > 36101-(S2) Master Theses
Depositing User:	Nanang Joko Hadi Purnomo
Date Deposited:	01 Aug 2023 05:20
Last Modified:	01 Aug 2023 05:20
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/101624

Actions (login required)

View Item