Return Base Decision Berdasarkan Sisa Energi Baterai Pada Hospital Mobile Robot Menggunakan Fuzzy Logic

Rizaldi, Rifqi (2023) Return Base Decision Berdasarkan Sisa Energi Baterai Pada Hospital Mobile Robot Menggunakan Fuzzy Logic. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311910000019-Undergraduate_thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 September 2025. Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Hospital Mobile Robot (HMR) merupakan robot yang bertujuan untuk mengantarkan makanan dan obat-obatan ke ruangan pasien. HMR menggunakan baterai lithium ion sebagai sumber daya, adapun beban daya yang digunakan berupa dua buah motor DC dan dua buah driver motor. Pada pemakaian intensif baterai pada HMR dapat bertahan hingga tiga jam. Pada penelitian sebelumnya, pembahasan terkait jumlah energi pada baterai yang digunakan atau tindakan saat kehabisan energi pada baterai tidak banyak dijelaskan. Penggunaan energi secara kontinyu pada HMR akan menyebabkan kehabisan energi pada baterai sebelum menyelesaikan tugas yang diberikan. Salah satu cara untuk mengatasi masalah tersebut adalah menggunakan sistem pembuat keputusan untuk kembali ke tempat pengisian daya saat sisa energi tidak mencukupi untuk menyelesaikan tugas yang diberikan. Salah satu cara untuk mengetahui sisa energi pada baterai dapat menggunakan parameter tegangan sebagai tolak ukur. Dengan menggunakan rangkaian pembagi tegangan, nilai tegangan pada baterai dapat dihitung. Selain itu parameter jarak juga perlu dihitung karena mempengaruhi penurunan tegangan baterai. Untuk menghitung jarak, nilai pulse dari sensor encoder diukur kemudian dihitung dengan program konversi jarak. Parameter tegangan baterai dan jarak kemudian diolah dengan menggunakan metode fuzzy logic untuk didapatkan keputusan melanjutkan misi yang diberikan atau tidak. Beberapa pengujian dilakukan dan didapatkan hasil berupa rata-rata galat pada pengujian rangkaian pembagi tegangan sebesar 1,25%, rata-rata galat pengukuran sudut dengan sensor MPU6050 sebesar 1,23%, rata-rata galat pada perhitungan jarak tanpa beban sebesar 4,68%, rata-rata galat pada perhitungan jarak dengan beban sebesar 4,1%. Pengujian keseluruhan sistem juga dilakukan. Untuk kasus tanpa beban, pengujian dilakukan sebanyak lima kali. Hasil yang didapatkan adalah penurunan tegangan sebesar 0,04V dan rata-rata galat program konversi jarak sebesar 2,6%. Dari lima kali pengujian, didapatkan hasil keputusan untuk melanjutkan misi sebanyak tiga kali dan kembali ke tempat pengisian daya sebanyak dua kali. Untuk kasus dengan beban, pengujian dilakukan sebanyak lima kali. Hasil yang didapatkan adalah penurunan tegangan sebesar 0,08V dan rata-rata galat program konversi jarak sebesar 2,1%. Dari lima kali pengujian, didapatkan hasil keputusan untuk melanjutkan misi sebanyak empat kali dan kembali ke tempat pengisian daya sebanyak satu kali.
======================================================================================================================================
Hospital Mobile Robot (HMR) is robot that aims to delivery food and medicine to patient room. HMR using lithium ion battery as power source and for load power, HMR using two unit motor DC and two unit driver motor. In previous research, explaination about energy amount for completing route search or robot strategy when battery depleted is not explain. Continue energy consumption in HMR can making energy depleted before complete given mission. One of solution for this problem is using decision making system for returning to charging station when remained battery energy not enough for complete given mission. For measuring battery energy, voltage can be one of used parameter. A voltage divider circuit can be used to measure battery voltage. Other than voltage, distance need to be measured because affect to battery voltage drop. For measuring distance, pulse value from encoder sensor need to be measured and converted with distance convertion program. Battery voltage and distance value than used to fuzzy logic method for getting decision to be continued given mission or not. Some experiment were run and got result. Average error for voltage divider experiment equals 1,25%, average error for MPU6050 sensor equals 1,23%, average error for distance measuring without load equals 4,68%, average error for distance measuring with load equals 4,1%. There also experiment for whole system. For case without load, experiment was run five times. Result for case without load is voltage drop equals 0,04V dan average error for distance convertion program equals 2,6%. From five experiment data, result of decision making is continue mission three times dan return to charging station two times. For case with load, experiment was run five times. Result for case without load is voltage drop equals 0,08V dan average error for distance convertion program equals 2,1%. From five experiment data, result of decision making is continue mission four times dan return to charging station one times

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Arduino, Baterai Lithium-ion, Fuzzy Logic, Rumah Sakit, Sistem Manajemen Energi. Arduino, Energy Management System, Fuzzy Logic, Hospital, Lithium-ion Battery.
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ165 Energy storage. T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK2941 Storage batteries
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Rifqi Rizaldi
Date Deposited:	15 Aug 2023 07:39
Last Modified:	15 Aug 2023 07:39
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/104159

Actions (login required)

View Item