Perancangan Sistem Trajectory Generation Pada Autonomous Vehicle Menggunakan A* Algorithm

Permatasari, Shervind Maharani (2023) Perancangan Sistem Trajectory Generation Pada Autonomous Vehicle Menggunakan A* Algorithm. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02311940000158-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Teknologi kendaraan cerdas sudah mulai berkembang pesat oleh perusahaan otomotif di dunia. Terwujudnya kendaraan otonom (autonomous vehicle) merupakan salah satu tujuan akhir dari teknologi kendaraan cerdas. Pada penelitian ini dilakukan sebuah perancangan sistem trajectory generation pada kendaraan otonom. Desain sistem perancangan lintasan yang
didesain menggunakan A* Algorithm Path Planner. Lintasan kendaraan yang dihasilkan berupa lintasan optimal dengan mempertimbangkan nilai heuristik. A* algoritma terbukti berhasil menciptakan jalur navigasi yang optimal, efisien, dan aman bagi kendaraan otonom. Dalam perjalanan dari titik awal ke tujuan, kendaraan otonom dapat menghindari rintangan dan mencapai tujuan dengan keselamatan. Parameter yang digunakan pada penelitian ini yakni nilai heuristic, G-value (biaya sejauh ini), F-value (Estimasi total biaya), Openlist dan Closelist. Didapatkan nilai rata-rata estimasi total biaya sebesar 2475 dengan rata-rata jarak yang ditempuh selama 10 detik sejauh 139 meter. Perbandingan jalur trajectory hasil A* dengan trajectory kendaraan menunjukkan adanya pergerakkan yang sesuai dari kendaraan Autonomous terhadap jalur trajectory. Dengan begitu hasil menunjukkan bahwa perhitungan posisi lateral dari trajectory hasil A* reliable. Sehingga sistem control mampu mentracking tanpa menabrak obstacle.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Kata Kunci: A* Algorithm, Autonomous Vehicle, Trajectory Generation
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T57.84 Heuristic algorithms. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Shervind Maharani Mega Permatasari
Date Deposited:	08 Aug 2023 04:43
Last Modified:	08 Aug 2023 04:43
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/104233

Actions (login required)

View Item