Kontrol Kecepatan Motor Servo Untuk Gerakan Vertikal Gripper Pada Robot Palletizer Gantry Dengan Metode PID

Nugroho, Bima Bagas Adji (2023) Kontrol Kecepatan Motor Servo Untuk Gerakan Vertikal Gripper Pada Robot Palletizer Gantry Dengan Metode PID. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311910000045-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2025. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kecepatan motor servo pada Gripper Robot Palletizer Gantry buatan PT. Industrial Robotic Automation saat ini sedang mengalami ketidak stabilan. Kecepatan yang dihasilkan ketika dihentikan secara tiba-tiba lalu dijalankan lagi, saat ini masih belum stabil. Hal ini menyebabkan respon pada kecepatan gripper tidak stabil. Dan berpengaruh juga pada torsi ketika gripper tersebut membawa beban. Susunan box menjadi tidak rapih dan berpotensi menabrak box saat proses picking dan placing box di pallet. Dengan sistem kontrol kecepatan pada proses picking dan placing menggunakan PID kontroler, diharapkan dapat menghasilkan nilai respon waktu kecepatan selama 0.2 sekon dan motor servo dapat mempertahankan kecepatannya sesuai dengan set point yang ditentukan 30 mm/s. Sistem kontrol kecepatan ini bekerja untuk melakukan kontrol pada motor servo pada gripper sesuai dengan set point yang diberikan. PID diinput ke PLC, yang mana PLC adalah controller yang digunakan pada Robot Palletizer Gantry sekaligus untuk mengatur kecepatan pada motor servo. Kecepatan motor akan meningkat ketika proses baru dimulai dan akan akan mempertahankan kecepatannya ketika gripper telah mencapai set point. Kecepatan motor akan menurun ketika gripper sudah mencapai posisi yang telah ditentukan. Dengan menambahkan kontrol pada motor servo, kecepatan gripper akan stabil, dan diharapkan positioning gripper dapat terlihat presisi sesuai dengan posisi yang ditentukan.
===============================================================================================================================
The speed of the servo motor on the Gantry Robot Palletizer Gripper made by PT. Industrial Robotic Automation is currently experiencing instability. The speed generated when stopped suddenly and then run again, is currently still unstable. This causes the response at the gripper speed to be unstable. And it also affects the torque when the gripper carries the load. The arrangement of the box becomes untidy and has the potential to hit the box during the process of picking and placing the box on the pallet. With the speed control system in the picking and placing process using the PID controller, it is expected to produce a speed time response value of 0.2 seconds and the servo motor can maintain its speed according to the specified set point of 30 mm / s. This speed control system works to control the servo motor on the gripper according to the given set point. PID is inputted to PLC, where PLC is the controller used in Gantry Robot Palletizer as well as to regulate the speed of the servo motor. The speed of the motor will increase when the new process starts and will maintain its speed when the gripper has reached the set point. The speed of the motor will decrease when the gripper has reached a predetermined position. By adding control to the servo motor, the gripper speed will be stable, and it is expected that the positioning of the gripper can be seen precisely according to the specified position.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Robot Palletizer, Motor Servo, PID, Robot Palletizer, Servo Motor, PID.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	BIMA BAGAS ADJI NUGROHO
Date Deposited:	16 Aug 2023 02:02
Last Modified:	16 Aug 2023 02:02
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/104731

Actions (login required)

View Item