Sistem Pemetaan Pada Robot Servis Berbasis RTAB-MAP Menggunakan Kamera Stereo Dan Lidar

Nugraha, Nanda Vian (2024) Sistem Pemetaan Pada Robot Servis Berbasis RTAB-MAP Menggunakan Kamera Stereo Dan Lidar. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111940000036_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Robot servis merupakan salah satu jenis robot yang sedang banyak dikembangkan untuk membantu kegiatan manusia sehari-hari. Dalam menjalankan tugasnya, robot servis perlu mengetahui lingkungan sekitarnya. Oleh karena itu diperlukan peta sebagai acuan agar dapat bernavigasi dari satu titik ke titik lainnya. Salah satu algoritma SLAM yang terbaru dan dapat digunakan dengan berbagai sensor adalah alogritma Real Time Apperance Based Mapping (RTAB-MAP). Pada penelitian ini penulis menggunakan algoritma RTAB-MAP dengan input sensor kamera stereo ZED 2i dan sensor LiDAR yang nantinya akan dapat digunakan untuk navigasi robot servis. Pemetaan dilakukan dengan menggunakan robot servis ASR-ITS yang dikontrol menggunakan joystick menggunakan komunikasi Bluetooth. Percobaan pemetaan dilakukan dengan menggunakan sensor kamera stereo saja, dan menggabungakan kamera stereo dan Lidar. Dari hasil percobaa kamera stereo dapat menghasilkan peta 2D dan 3D sementara untuk sensor LiDAR hanya dapat menghasilkan peta 2D. Robot ini diuji pada ruangan semi outdoor dengan banyak dinding kaca. Peta yang dihasilkan menggunakan kamera stereo saja di sore hari hari mempunyai nilai recall sebesar 95.34% untuk kamera stereo saja di siang hari mempunyai nilai recall sebesar 97.48% dan saat menggunakan kamera stereo dan lidar nilai recall sebesar 98.46%
=================================================================================================================================
Service robots are one type of robot that is being widely developed to help people with daily activities. In carrying out its duties, service robots need to know the surrounding environment. Therefore, a map is needed as a reference so that you can navigate from one point to another. One of the newest SLAM algorithms that can be used with various sensors is the Real Time Apperance Based Mapping (RTAB-MAP) algorithm. In this research, the author uses the RTAB-MAP algorithm with ZED 2i stereo camera sensor input and LiDAR sensors which can later be used for service robot navigation. Mapping is carried out using the ASR-ITS service robot which is controlled using a joystick. Mapping experiments were carried out using stereo camera sensors only, and combining stereo cameras and Lidar. From the experimental results, the stereo camera can produce 2D and 3D maps, while the LiDAR sensor can only produce 2D maps. This robot was tested in a semi-outdoor room with lots of glass walls. The map produced using a stereo camera only in the afternoon has a recall value of 95.34%. For a stereo camera only during the day it has a recall value of 97.48% and when using a stereo camera and lidar the recall value is 98.46%.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Mapping, Lidar, RtabMap, Stereo Camera, Kamera Stereo, Pemetaan
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T385 Visualization--Technique T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7871.674 Detectors. Sensors T Technology > TR Photography > TR260.7 Autofocus cameras
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Nanda Vian Nugraha
Date Deposited:	31 Jan 2024 03:05
Last Modified:	31 Jan 2024 03:05
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/105807

Actions (login required)

View Item