Rancang Bangun Sistem Trajectory Planning Pada Autonomous Vehicle Berbasis A* Dan Time Elastic Band Menggunakan Robot Operating System (ROS)

Suhajianto, Riski (2023) Rancang Bangun Sistem Trajectory Planning Pada Autonomous Vehicle Berbasis A* Dan Time Elastic Band Menggunakan Robot Operating System (ROS). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02311940000003-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan teknologi di sektor transportasi di masa ini semakin krusial. Self-driving adalah salah satu cara yang bertujuan untuk meringankan aktivitas mengemudi. Self driving juga disebut sebagai autonomous vehicle yang merupakan kendaraan yang beroperasi tanpa pengemudi dan bernavigasi menggunakan kecerdasan buatan. Saat merancang autonomous vehicle salah satu yang terpenting adalah kemampuan merencanakan jalur yang merupakan sebuah parameter agar kendaraan dapat berada pada lintasan yang benar dan tidak bertabrakan dengan benda disekitarnya. Tujuan dari perencanaan jalur adalah merancang jalur dari posisi awal ke posisi tujuan pada lingkungan yang memiliki hambatan statis maupun dinamis, melewati titik-titik yang telah ditentukan sebelumnya. Perancangan jalur dalam autonomous vehicle dapat dilakukan dengan mengkolaborasikan algoritma A* dan Time Elastic Band (TEB) menggunakan Robot Operating System (ROS) untuk mendapatkan lintasan yang optimal.
=================================================================================================================================
Technological developments in the transportation sector at this time are increasingly crucial. Self-driving is one way that aims to lighten the burden of driving. Self-driving is also referred to as an autonomous vehicle which is a vehicle that operates without a driver and navigates using artificial intelligence. When designing an autonomous vehicle, one of the most important is the ability to plan a path which is a parameter so that the vehicle can be on the right trajectory and not collide with objects around it. The purpose of path planning is to design a path from the initial position to the destination position in an environment that has static or dynamic obstacles, passing predetermined points. Pathway design in autonomous vehicles can be done by collaborating on the A* and Time Elastic Band (TEB) algorithms using the Robot Operating System (ROS) to get the optimal trajectory.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Trajectory Planning, A*, Time Elastic Band, ROS
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL589.2.N3 Navigation computer
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Riski Suhajianto
Date Deposited:	31 Jan 2024 08:24
Last Modified:	31 Jan 2024 08:24
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/105842

Actions (login required)

View Item