Rancang Bangun Kompas Visual Menggunakan Visi Komputer Pengukuran Time Processing untuk Mendapatkan Nilai Kompas

Fadhlurrahman, Mokhammad Falah (2022) Rancang Bangun Kompas Visual Menggunakan Visi Komputer Pengukuran Time Processing untuk Mendapatkan Nilai Kompas. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111740000112-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 July 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Penggunaan pesawat tanpa awak (UAV) atau lebih dikenal sebagai drone yang dikendalikan dengan remote control atau dikendalikan sencara otomatis menggunakan on board computer sudah semakin sering dijumpai di berbagai bidang seperti bidang konstruksi, pertambangan, agrikultur, survey dan monitoring, serta berbagai bidang lainnya(Tan, 2023). Penggunaan drone pada bidang tersebut sangat memudahkan pekerjaan yang umumnya dilaksanakan manusia dikarenakan drone dapat dikendalikan manual dari jauh atau dikendalikan secara otomatis dan dapat melalui tempat yang susah atau berbahaya untuk dilalui manusia. Akan tetapi drone juga bukanlah alat yang sempurna, drone membutuhkan berbagai macam sensor penting untuk dapat digunakan yaitu sistem penentuan posisi global (GPS), magnetometer, akselerometer, giroskop, dan barometer. Jika drone akan dioperasikan di dalam ruangan khususnya ruangan yang di dalamnya terdapat banyak alat yang menghasilkan interferensi elektromagnetik (EMI)(Interference - InertialSense, t.t.) dan tidak terjangkau sinyal GPS(Elmore, 2019), drone tidak bisa beroperasi dengan normal. Maka dari itu perlu adanya sistem pengganti yang dapat menggantikan peran kedua sensor tersebut. Salah satunya adalah dengan menggunakan sebuah sistem navigasi dengan basis visi komputer untuk menggantikan peran sensor magnetometer dan GPS. Dengan menggunakan kamera yang menghadap tegak lurus ke arah bawah drone, sistem visi komputer akan mendeteksi perubahan gambar yang tertangkap kamera dengan optical flow. Perubahan yang terdeteksi akan dikalkulasi nilai perubahan rotasi dan translasinya yang kemudian akan dapat menentukan perubahan posisi dan orientasi drone yang terjadi. Sistem ini memiliki tingkat akurasi data untuk perubahan translasi hingga 84,74%, dan akurasi data untuk perubahan orientasi hingga 98,275% untuk gerakan yang sederhana. Untuk penelitian selanjutnya, lebih baik menggunakan gabungan sensor lain seperti IMU untuk mendapatkan hasil data yang lebih akurat
======================================================================================================================================
The use of unmanned aircraft (UAVs) or better known as drones which are controlled by remote control or controlled automatically using an on board computer has become increasingly common in various fields such as construction, mining, agriculture, surveying and monitoring, as well as various other fields (Tan , 2023). The use of drones in this field greatly facilitates work that is generally carried out by humans because drones can be controlled manually from a distance or controlled automatically and can go through places that are difficult or dangerous for humans to navigate. However, drones are also not perfect tools, drones require various important sensors to be used, namely the global positioning system (GPS), magnetometer, accelerometer, gyroscope and barometer. If the drone is to be operated indoors, especially a room in which there are many devices that produce electromagnetic interference (EMI) (Interference - InertialSense, n.t.) and the GPS signal cannot be reached (Elmore, 2019), the drone cannot operate normally. Therefore, there is a need for a replacement system that can replace the role of the two sensors. One way is to use a navigation system based on computer vision to replace the role of magnetometer and GPS sensors. By using a camera facing perpendicular to the bottom of the drone, the computer vision system will detect changes in the image captured by the camera using optical flow. The detected changes will calculate the rotational and translational change values which will then be able to determine the changes in the drone's position and orientation that occur. This system has a data accuracy rate for translation changes of up to 84.74%, and data accuracy for orientation changes of up to 98.275% for simple movements. For further research, it is better to use a combination of other sensors such as IMU to get more accurate data results

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	drone, magnetometer, optical flow, orientasi, posisi; drone, magnetometer, optical flow, orientation, position
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7878 Electronic instruments V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering > VM365 Remote submersibles. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mokhammad Falah Fadhlurrahman
Date Deposited:	01 Feb 2024 04:37
Last Modified:	01 Feb 2024 04:37
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/105877

Actions (login required)

View Item