Pengendali Robot Lengan Menggunakan Wearable Device

Buchori, Arshad Tareeq (2024) Pengendali Robot Lengan Menggunakan Wearable Device. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07211940000047-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 July 2026. Download (8MB) | Request a copy

Abstract

Di dalam dunia yang semakin praktis interaksi dengan robot membutuhkan media yang lebih baik dan inovasi dalam berbagai bidang. Salah satu cara yang bisa digunakan untuk mendapatkan interaksi manusia dengan robot yang lebih baik adalah mengurangi friksi dalam berinteraksi. Ini merupakan salah satu alasan dibutuhkannya alat kendali yang baik seperti pada robot lengan. Tujuan dari tugas akhir ini adalah membuat sebuah alat pengendali robot lengan dengan input berupa gerakan pengguna menggunakan mikrokontroler dan sensor IMU untuk mengendalikan robot Dobot Magician. Metodologi yang dilakukan secara singkat dibagi men�jadi sistem pada alat kendali dan sistem pada robot lengan. Sistem pada alat kendali berfungsi untuk mengolah data IMU menjadi jarak dan kemudian menjadi koordinat kartesian yang dapat digunakan robot lengan Dobot Magician. Sistem pada robot lengan berfungsi untuk meng�gerakkan end-effector robot lengan Dobot Magician sesuai dengan data yang didapatkan dari alat kendali. Hasil yang didapatkan adalah alat kendali wearable device yang dapat mengenda�likan robot lengan Dobot Magician dengan akurasi pergerakan sebesar 59.51% pada sumbu x, 62.25% pada sumbu y, 79.68% pada sumbu kombinasi dan juga dengan latensi rata-rata sebe�sar 1.831 detik. Dapat disimpulkan bahwa percobaan untuk membuat sebuah alat pengendali robot lengan dengan input berupa gerakan lengan pengguna berjalan dengan sukses dan den�gan menggunakan alat kendali wearable device dengan sensor IMU MPU6050 pengguna dapat menggerakkan robot lengan Dobot Magician.
===================================================================================================================================
In an increasingly practical world, interactions with robots require better tools and inno�vations in various fields. One way to achieve improved human-robot interaction is by reducing friction in the interaction process. This is why a reliable control device is essential, especially for robotic arms. The objective of this final project is to create a robot arm control device with user input in the form of gestures using a microcontroller and an IMU sensor to control the Dobot Magician robot. The methodology can be briefly divided into the system for the con�trol device and the system for the robot arm. The control device system processes IMU data into distance and then converts it into Cartesian coordinates usable by the Dobot Magician robot. The robot arm system functions to move the end-effector of the Dobot Magician robot according to the data obtained from the control device. The results obtained include a wearable device control tool capable of controlling the Dobot Magician robot with movement accuracy of 59.51% in the x-axis, 62.25% in the y-axis, 79.68% in the combined axis, and an average latency of 1.831 seconds. In conclusion, the experiment to create a control device for a robot arm with user arm movement as input was successful. By using a wearable device control with an MPU6050 IMU sensor, the user can move the Dobot Magician robot.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Dobot Magician, Mikrokontroller, Interaksi Robot Manusia; Dobot Magician, Microcontroller, Human Robot Interaction.
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T59.7 Human-machine systems.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Computer Engineering > 90243-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Arshad Tareeq Buchori
Date Deposited:	12 Feb 2024 03:17
Last Modified:	12 Feb 2024 03:17
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/106889

Actions (login required)

View Item