Pengembangan Teknik Navigasi Robot Berbasis Pid Untuk Robot Bergerak Menggunakan Mikrokontroler STM32F401

Izza, Muhammad Adri Yusri (2024) Pengembangan Teknik Navigasi Robot Berbasis Pid Untuk Robot Bergerak Menggunakan Mikrokontroler STM32F401. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07211940000074-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 July 2026. Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Robot Adalah Sebuah Sistem Yang Menarik, Fungsinya Banyak Serta Menghibur. Oleh Karena Itu, Penelitian Di Bidang Teknologi Robot Menjadi Topik Yang Memiliki Daya Tarik Yang Cukup Tinggi Bagi Para Peneliti. Terdapat Salah Satu Masalah Untuk Merancang Sebuah Robot Bergerak, Yaitu Bagaimana Cara Robot Bernavigasi Untuk Mencapai Tujuan. Problem Ini Disebut Dengan Sistem Navigasi Robot. Kontrol Pid (Proporsional-integral-derivatif) Pada Robot Bergerak Adalah Pendekatan Yang Umum Digunakan Untuk Mengendalikan Pergerakan Robot Secara Presisi. Pergerakan Robot Biasanya Di Atur Oleh Keluaran Dari Sensor. Data Dari Sensor Dihasilkan Dari Sensor Imu Dan Sensor Penggerak Robot Yang Mengukur Kecepatan Angular Dari Roda-roda Robot. Kemudian, Dengan Memanfaatkan Hukum Gaya-gaya, Momen Inersia Dari Konstruksi Robot SertaHasil Matematis Dari Integrasi Pergerakan Robot Didapatkan Posisi Dan Orientasi Robot, Tentu Akan Muncul Adanya Error Pada Teknik Ini Yang Berbasis Pada Sensor Imu. Oleh Karena Itu Dibuatlah Model Pergerakan Robot Yang Akan Mereduksi Error Dari Sensor Agar Robot Dapat Bergerak Sesuai Dengan Jalur Yang Telah Ditentukan. Penelitian Ini Menawarkan Proses Perancangan Sebuah Robot Bergerak Dengan Penentuan Lokasi Berasaskan Teknik Tersebut Dan Akan Diimplementasikan Pada Stm32f401.
====================================================================================================================================
A Robot Is An Intriguing System With Diverse Functions And Entertaining Capabilities. Consequently, Research In The Field Of Robot Technology Becomes An Attractive Topic For Researchers. One Significant Challenge In Designing A Moving Robot Is Determining How The Robot Navigates To Reach Its Destination. This Challenge Is Known As The Robot Navigation System. Pid Control (Proportional-integral-derivative) In Moving Robots Is A Commonly Used Approach To Precisely Control The Robot’s Movement. The Robot’s Movement Is Typically Regulated By The Output From Sensors. Data From The Sensors Are Generated By An Imu Sensor And The Robot’s Motion Sensor, Which Measures The Angular Velocity Of The Robot’s Wheels. Subsequently, Utilizing The Laws Of Motion, The Inertia Moment Of The Robot’s Construction, And The Mathematical Results From Integrating The Robot’s Movement, The Robot’s Position And Orientation Are Determined. However, Errors May Arise In This Technique Based On The Imu Sensor. Therefore, A Robot Movement Model Is Developed To Reduce Errors From The Sensor, Enabling The Robot To Move Along The Pre determined Path. This Research Offers The Process Of Designing A Moving Robot With Location Determination Based On This Technique And Will Be Implemented On Stm32f401.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Robot,PID,STM32F401
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA275 Theory of errors. Least squares. Including statistical inference. Error analysis (Mathematics) Q Science > QA Mathematics > QA402.3 Kalman filtering. T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7878 Electronic instruments
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Computer Engineering > 90243-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Muhammad Adri Yusril Izza
Date Deposited:	13 Feb 2024 06:53
Last Modified:	13 Feb 2024 06:53
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/107000

Actions (login required)

View Item