Navigasi Waypoint Quadcopter Carrier Menggunakan Algoritma Penerbangan Dengan Koordinat Dan RTL

Charisma, Bagas (2024) Navigasi Waypoint Quadcopter Carrier Menggunakan Algoritma Penerbangan Dengan Koordinat Dan RTL. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 204022115-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 April 2026. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Drone atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) adalah pesawat kecil yang dikendalikan oleh operator melalui remote control atau menggunakan koordinat garis lintang dan garis bujur sebagai acuan navigasi. Drone dilengkapi dengan GPS untuk memberikan umpan balik posisi terbang. Terdapat beberapa jenis drone, termasuk fixed wing drone yang mirip pesawat terbang dan melayang, serta multirotor yang menggunakan baling-baling. Jenis multirotor meliputi quadcopter, yang memiliki 4 rotor baling-baling untuk terbang. Jalur perencanaan atau path planning sangat krusial untuk drone dengan sistem navigasi waypoint, terutama dalam konteks di mana jalur perencanaan dikontrol oleh operator dengan memasukkan koordinat yang ingin dilewati oleh drone. Koordinat yang ditentukan oleh operator ini menjadi titik navigasi atau waypoint yang harus dilewati oleh drone selama perjalanan. Waypoint, dalam hal ini, merupakan titik navigasi tertentu yang digunakan sebagai referensi dalam perjalanan drone. Drone harus melewati koordinat waypoint yang telah diatur oleh operator, memungkinkan drone untuk terbang ke titik akhir dan melakukan drop package sesuai instruksi. Proses pembuatan navigas secara manual dapat memakan waktu yang sangat lama. Oleh karena itu, penggunaan algoritma dalam navigasi menjadi solusi yang efisien. Algoritma ini memungkinkan drone bergerak secara otomatis berdasarkan rumus-rumus tertentu. Dengan mengetahui rumus-rumus tersebut, dapat dihasilkan path atau jalur yang optimal. Dalam penelitian ini, fokusnya hanya pada pencarian navigasi yang dapat diubahubah sesuai keinginan operator. Hasil Penelitian ini drone yang dapat mengikuti perencanaan jalur dengan cara yang mudah digunakan, dengan memasukan Waypoint 1 sampai 9. Hasil pengujian mendapatkan nilai MAPE yang kecil sebesar 4.15% untuk navigasi drone tanpa beban, sedangkan pada navigasi membawa beban mendapatkan nilai mape yang kecil juga yaitu sebesar 5.87%. pada pengujian kali ini diharapkan dapat dikembangkan lebih lanjut khususnya pada pembuatan path planning.
=================================================================================================================================
A Drone or Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is a small aircraft controlled by an operator via remote control or using latitude and longitude coordinates as a navigation reference. The Drone is equipped with GPS to provide flight position feedback. There are several types of drones, including fixed wing drones that look like airplanes and hover, and multirotors that use propellers. Multirotor types include quadcopters, which have 4 rotor propellers for flying. Path planning is crucial for drones with waypoint navigation systems, especially in contexts where the planning path is controlled by the operator by entering the coordinates that the drone wants to pass. The coordinates specified by the operator become navigation points or waypoints that must be passed by the drone during the trip. The Waypoint, in this case, represents a specific navigation point that is used as a reference in the course of the drone. The Drone must pass through the waypoint coordinates that have been set by the operator, allowing the drone to fly to the end point and drop the package according to instructions. The process of creating navigas manually can take a very long time. Therefore, the use of algorithms in navigation becomes an efficient solution. This algorithm allows the drone to move automatically based on certain formulas. By knowing these formulas, an optimal path or path can be generated. In this study, the focus is only on navigation search that can be changed according to the wishes of the operator. The result of this study is a drone that can follow the path planning in an easy to use way, by entering waypoints 1 to 9. The test results get a small MAPE value of 4.15% for drone navigation without load, while the navigation carrying the load get a small MAPE value is also equal to 5.87%. in this test is expected to be developed further, especially in the making of path planning.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Quadcopter, Navigasi, Algoritma, waypoint, Navigation
Subjects:	U Military Science > UG1242 Drone aircraft--Control systems. (unmanned vehicle)
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Bagas Charisma
Date Deposited:	13 Mar 2024 02:36
Last Modified:	13 Mar 2024 02:40
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/107798

Actions (login required)

View Item