Lokalisasi Robot Sepak Bola Berdasarkan Sensor Fusion Antara Omnivision Dan Odometry

Ismail, Muhammad Azhar (2022) Lokalisasi Robot Sepak Bola Berdasarkan Sensor Fusion Antara Omnivision Dan Odometry. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 602220121-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2024. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Mobile robot adalah robot yang memiliki kemampuan berpindah tempat sendiri dan mampu melakukan pekerjaan tertentu secara otomatis. Robot ini dapat digunakan dalam berbagai hal dalam kehidupan, salah satunya yaitu untuk kompetisi robot sepak bola RoboCup Middle Size League (MSL). Sistem yang terdapat pada robot sepak bola MSL cukup kompleks, salah satunya adalah sistem self-localization. Sistem lokalisasi merupakan faktor yang cukup penting dalam sistem robot. Kemampuan lokalisasi robot dapat membantu aspek-aspek penting dari suatu robot, seperti kemampuan untuk navigasi dan kontrol. Salah satu metode lokalisasi mobile robot yaitu odometry. Odometry merupakan metode yang umum digunakan pada mobile robot karena proses kompetasinya yang ringan, sehingga data lokasi robot dapat diperoleh secara kontinu, namun kelemahan metode ini adalah ketika robot bergerak dalam durasi yang lama, eror dari odometry akan terakumulasi semakin besar sepanjang waktu akibat gyro yang mengalami drift, sehingga metode ini kurang efektif digunakan dalam kompetisi robot sepak bola. Robot sepak bola MSL umumnya menggunakan kamera omnivison untuk mengenali lingkungan sekitarnya. Gambar yang didapatkan omnivision dapat digunakan untuk lokalisasi robot dengan menerapkan metode particle filter, omnivision mampu memberika estimasi lokasi robot menggunakan data jarak pusat robot dengan gari-garis putih lapangan. Namun metode ini membutuhkan proses komputasi yang cukup berat, sehingga data lokasi yang diberikan tidak secepat odometry. Dalam penelitian ini, dirancang sistem self-localization menggunakan sensor fusion antara odometry dan omnivision, sehingga sistem odometry dan omnivision dapat saling menutupi kekurangan masing-masing dan dapat menghasilkan data lokalisasi yang lebih baik. Berdasarkan hasil percobaan pada lapangan sepak bola berukuran 9

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RTE 629.892 Ism l-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Lokalisasi Robot Sepak Bola, Odometry, Omnivision, Particle Filter, Sensor Fusion, Soccer Robot Localization, Odometry, Omnivision, Particle Filter, Sensor Fusion
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	- Davi Wah
Date Deposited:	18 Jul 2024 02:18
Last Modified:	18 Jul 2024 02:18
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/108321

Actions (login required)

View Item