Pemetaan Konsentrasi Gas Di Dalam Ruangan Menggunakan Mobile Robot Dengan Navigasi UWB

Fatah, Muhammad (2024) Pemetaan Konsentrasi Gas Di Dalam Ruangan Menggunakan Mobile Robot Dengan Navigasi UWB. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6022221035-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Penggunaan robot sebagai pengganti manusia untuk melakukan pencarian gas beracun maupun polusi udara memiliki manfaat yang signifikan untuk mengurangi jumlah manusia yang terlibat dalam kecelakaan. Penelitian ini membahas bagaimana omnidirectional wheels mobile robot melakukan pemetaan gas dengan metode trilaterasi menggunakan sistem navigasi ultra-wideband yang telah dilengkapi dengan sensor gas untuk mendeteksi adanya gas pada ruangan. Dalam Penelitian ini, kami melakukan analisa penggunaan teknologi ultra-wideband untuk meningkatkan lokalisasi mobile robot dalam mendeteksi gas yang mudah terbakar di dalam ruangan, terutama di lingkungan interior. Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk mencapai lokalisasi yang akurat untuk mendukung navigasi robot dalam pemetaan gas di dalam ruangan yang mengandung polusi udara. Kebaruan dari penelitian ini adalah penggunaan omnidirectional wheels mobile robot yang menggunakan ultra-wideband sebagai sistem navigasi untuk mendeteksi dan memetakan konsentrasi gas di dalam ruangan. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa omnidirectional wheels mobile robot dapat melakukan pemetaan gas dengan tingkat eror sekitar 2%.
=================================================================================================================================
Using robots instead of humans to search for toxic gases and air pollution significantly reduces the number of humans involved in accidents. This paper discusses how the omnidirectional wheels mobile robot performs gas mapping with the trilateration method using an ultra-wideband navigation system that has been equipped with a gas sensor to detect the presence of gas in the indoor room. In this study, we analyze the use of UWB technology to improve the localization of mobile robots in detecting flammable gases in rooms, especially in interior environments. The main objective of this research is to achieve accurate localization to support robotic navigation in gas mapping in rooms containing air pollution. The novelty of this study is the use of an omnidirectional wheel mobile robot that uses UWB as a navigation system to detect and map gas concentrations indoors. The experimental results show that the omnidirectional wheels mobile robot can perform gas mapping with an error rate of about 2%.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	air pollution, gas mapping, gas sensor, mobile robot, ultra-wideband, sensor gas, polusi udara, pemetaan gas
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Muhammad Fatah
Date Deposited:	25 Jul 2024 07:23
Last Modified:	25 Jul 2024 07:23
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/109099

Actions (login required)

View Item