Perancangan Sistem Kendali Collision Avoidance pada KMP Trisila Bhakti II Saat Terjadi Antrean di Pelabuhan Ketapang Berbasis Logika Fuzzy

Palupi, Astried Ayuning (2024) Perancangan Sistem Kendali Collision Avoidance pada KMP Trisila Bhakti II Saat Terjadi Antrean di Pelabuhan Ketapang Berbasis Logika Fuzzy. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh November.

Text 5009201032-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

KMP Trisila Bhakti II merupakan salah satu kapal Ro-ro yang beroperasi pada jalur Ketapang-Gilimanuk. Pelabuhan Ketapang merupakan salah satu pelabuhan tersibuk di Indonesia dengan tingkat intensitas bersandar kapal yang tinggi, sehingga seringkali terjadi antrean saat kapal hendak melakukan bongkar muat penumpang. Dengan kondisi pelabuhan yang padat dan ramai lalu lintas kapal sering kali menyebabkan terjadinya senggolan bahkan tabrakan antar kapal. Oleh karena itu, diperlukan suatu sistem kendali untuk menghindari terjadinya tabrakan antar kapal di pelabuhan. Pada tugas akhir ini, dirancang suatu sistem kendali penghindaran tabrakan berbasis logika fuzzy. Variabel yang dikendalikan adalah haluan dan kecepatan kapal. Pada kendali fuzzy haluan variabel yang menjadi masukan adalah error dan yaw rate, sedangkan pada kendali fuzzy kecepatan yang menjadi masukan adalah nilai DCPA dan TCPA yang dilakukan perhitungan berdasarkan data AIS. Skenario tabrakan pada tugas akhir ini adalah pada saat kapal objek bertemu dengan dua kapal asing dalam kondisi bersilangan. Hasilnya menunjukkan bahwa sistem pengendali fuzzy dapat mengikuti lintasan waypoint dengan baik karena mampu mencapai circle of acceptance dengan nilai error 1,97 meter dan mampu melakukan kendali penghindaran tabrakan dengan menurunkan kecepatan kapal saat DCPA dan TCPA bernilai kecil, dan kecepatan akan naik kembali saat DCPA dan TCPA bernilai besar.
===================================================================================================================================
KMP Trisila Bhakti II is one of the Ro-ro ships operating on the Ketapang-Gilimanuk route. Ketapang Port is one of the busiest ports in Indonesia with a high level of ship berthing intensity, so there is often a queue when the ship wants to load and unload passengers. With the dense and crowded port conditions, ship traffic often causes collisions between ships. Therefore, a control system is needed to avoid collisions between ships at the port. In this final project, a fuzzy logic-based collision avoidance control system is designed. The controlled variables are bow and ship speed. In the bow fuzzy control, the input variables are error and yaw rate, while in the speed fuzzy control, the input is the DCPA and TCPA values which are calculated based on AIS data. The collision scenario in this final project is when the object ship meets two foreign ships in crossing conditions. The results show that the fuzzy control system can follow the waypoint trajectory well because it is able to reach the circle of acceptance with an error value of 1.97 meters and is able to perform collision avoidance control by reducing the ship's speed when DCPA and TCPA are small, and the speed will increase again when DCPA and TCPA are large.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Collision Avoidance, Control System, Port, Queue, Ship, Antre, Kapal, Pelabuhan, Penghindaran Tabrakan, Sistem Kendali.
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T11 Technical writing. Scientific Writing T Technology > T Technology (General) > T57.62 Simulation T Technology > T Technology (General) > T57.83 Dynamic programming
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering
Depositing User:	ASTRIED AYUNING PALUPI
Date Deposited:	28 Jul 2024 12:35
Last Modified:	28 Jul 2024 12:35
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/109158

Actions (login required)

View Item