Perancangan Sistem Kendali Collision Avoidance pada Fast Patrol Boat dalam Pengejaran Kapal Asing Berbasis Sistem Logika Fuzzy

Putri, Kania Ariane (2024) Perancangan Sistem Kendali Collision Avoidance pada Fast Patrol Boat dalam Pengejaran Kapal Asing Berbasis Sistem Logika Fuzzy. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5009201143-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kapal patroli memiliki tiga tugas utama: pengintaian, patroli, dan pengejaran, dengan penggunaan rentang kecepatan kapal yang bervariasi. Pengejaran menjadi tugas dengan penggunaan kecepatan yang paling tinggi, yaitu berkisar antara 25–65 knot atau bergantung pada kecepatan maksimum kapal patroli. Kecepatan kapal yang cukup tinggi saat pengejaran digunakan dengan menyesuaikan kecepatan kapal asing sebagai obyek sasaran sehingga pelanggaran di lautan dapat diminimalisasi dan pihak yang tidak bertanggung jawab dapat dengan mudah untuk ditindak lanjut. Namun, kecepatan tinggi kapal harus diimbangi dengan sistem penghindaran tabrakan (collision avoidance) untuk meminimalisasi risiko tabrakan akibat manuver kapal asing yang tidak terduga. Tugas akhir ini dilakukan dengan merancang sistem kendali collision avoidance berbasis sistem logika fuzzy Mamdani tipe 1 pada Fast Patrol Boat-28 (FPB 28) dalam kondisi pengejaran sehingga kapal dapat melakukan pencegahan tabrakan dengan mengendalikan kecepatan dan haluan melalui propeller dan rudder. Perancangan sistem ini dilakukan secara simulasi menggunakan software MATLAB R2024a dengan pengujian open loop, pengujian close loop, dan pengujian skenario lintasan collision avoidance. Pengujian yang dilakukan menghasilkan nilai yang sesuai dengan standar IMO dan COLREG yang digunakan. Hal ini yang menunjukkan bahwa rancangan sistem kendali collision avoidance mampu menghindari tabrakan sesuai skenario yang dirancang dengan rata-rata error pada uji lintasan sebesar 6,46 m Pengurangan nilai DCPA dan TCPA berakibat pada perlambatan laju kapal dengan kecepatan awal kapal 22 m/s menjadi 18 m/s sehingga dapat melakukan perubahan haluan ketika akan menghadapi tabrakan
======================================================================================================================================
Patrol ships have three main tasks: reconnaissance, patrol, and pursuit, with the use of varying ship speed ranges. Pursuit is the task with the highest speed usage, which is in the range of 25–65 knot or depending on the maximum speed of the patrol boat. A fairly high ship speed during pursuit is used by adjusting the speed of the foreign ship as the target object so that violations at sea can be minimized and irresponsible parties can easily be followed up. However, the ship's high speed must be balanced with a collision avoidance system to minimize the risk of collision due to unexpected foreign ship maneuvers. This final task was carried out by designing a collision avoidance control system based on the Mamdani type 1 fuzzy logic system on the Fast Patrol Boat-28 (FPB 28) in pursuit conditions so that the ship can prevent collisions by controlling speed and course through the propeller and rudder. The design of this system was carried out by simulation using MATLAB R2024a software with open loop testing, close loop testing, and collision avoidance trajectory scenario testing. The tests carried out produced values ​​that were in accordance with the IMO and COLREG standards used. This shows that the design of the collision avoidance control system is able to avoid collisions according to the designed scenario with an average error in the track test of 6.46 m. Reducing the DCPA and TCPA values ​​results in a slowing of the ship's speed with an initial ship speed of 22 m/s to 18 m/s so that it can change course when facing a collision

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	collision avoidance, fuzzy control system, patrol boat, kapal patroli, sistem logika fuzzy
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T57.62 Simulation T Technology > T Technology (General) > T57.83 Dynamic programming T Technology > T Technology (General) > T58.62 Decision support systems
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Kania Ariane Putri
Date Deposited:	29 Jul 2024 01:28
Last Modified:	29 Jul 2024 01:28
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/109180

Actions (login required)

View Item