Rahman, Khunur Muhammad Aulia (2024) Rancang Bangun Olfactory Mobile Robot untuk Lokalisasi Kebocoran Gas Dalam Ruangan. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
![[thumbnail of 5022201111-Undergraduate_Thesis.pdf]](http://repository.its.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
5022201111-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (13MB) | Request a copy |
|
Text
5022201111-Undergraduate_Thesis_compressed.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (3MB) | Request a copy |
Abstract
Kebocoran gas merupakan kejadian yang dapat membahayakan makhluk hidup yang ada di sekitarnya. Gas berbahaya terutama yang mudah terbakar dapat menyebabkan kebakaran dan keracunan. Untuk menghindari kontak langsung dalam pencarian gas, maka digunakanlah olfactory mobile robot untuk mencari lokasi gas. Penerapan ke depannya diharapkan dapat digunakan untuk penggunaan ruang saluran gas yang berbahaya bila ada manusia di dalamnya dan dilakukan langkah penanganan kebocoran gas. Dalam penelitian tugas akhir kali ini dibuat sebuah robot gerak yang dapat mencari lokasi sumber gas dengan tambahan sensor ultrasonik. Ketika robot mencapai lokasi sumber gas, olfactory mobile robot akan mengirimkan koordinat posisi di mana sumber gas berada dengan menggunakan Ultra Wideband (UWB). UWB memiliki kemampuan pemancar yang tangguh dalam sebuah ruangan, berbeda dengan GPS yang bersifat luas. Penggunaan sistem UWB ini juga meningkatkan kemampuan olfactory mobile robot dalam menghadapi kondisi ekstrem ketika harus mencari sumber gas dalam ruangan dengan tekanan maupun radiasi tinggi sehingga pencarian tidak terganggu. Pencarian sumber gas dengan algoritma perbedaan kepekatan antar 2 sensor gas kanan dan kiri berhasil dilakukan dengan data map pergerakan yang digambar. Pemetaan UWB untuk lokalisasi juga berhasil dilakukan di mana dapat mengirim besar konsentrasi ke Laptop ketika ada halangan di depan olfactory mobile robot. Koordinat lokasi robot sendiri memiliki eror pergeseran 7,3 cm sampai 4,5 cm dengan posisi tag di area optimum ketinggian tag kurang dari sama dengan tinggi anchor.
====================================================================================================================================
Gas leaks pose a serious threat to the well-being of living creatures in their vicinity. Dangerous gases, particularly flammable types, can trigger fires and poisonings. To prevent direct human exposure while locating the source of a leak, an olfactory mobile robot is utilized. This research project involves creating a mobile robot capable of pin-pointing the source of a gas leak, enhanced by the addition of ultrasonic sensors. Upon reaching the gas source, the olfactory mobile robot transmits its coordinates via Ultra Wideband (UWB) technology. UWB excels at transmitting signals within indoor environments, unlike the broader range of GPS. Utilizing UWB also empowers the olfactory mobile robot to function in challenging conditions, such as high-pressure or radioactive environments, ensuring uninterrupted operation during gas leak detection. The gas source search algorithm, based on density differences between the left and right gas sensors, proved quite effective by movement data that drawn on map. The UWB mapping for localization also succeeded, enabling the robot to send concentration data to a laptop when it encounters an obstacle. The robot's location coordinates occasionally exhibit a minor shift, ranging from 4,5 cm to 7,3 cm. Then, when the tag is positioned optimally at a height less than or equal to the anchor's height.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Kebocoran Gas, Olfactory Mobile Robot, Lokalisasi, UWB, Gas leaks, Olfactory Mobile Robot, Localization, UWB. |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics T Technology > T Technology (General) > T385 Visualization--Technique T Technology > T Technology (General) > T57.5 Data Processing T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Khunur Muhammad Aulia Rahman |
| Date Deposited: | 30 Jul 2024 04:09 |
| Last Modified: | 05 Aug 2024 02:28 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/110296 |
Actions (login required)
 |
View Item |