Desain Kontrol Prediktif untuk Hybrid UAV Berbasis Model

Sunarya, Tafif Satria (2024) Desain Kontrol Prediktif untuk Hybrid UAV Berbasis Model. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201005-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until October 2026. Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Hybrid UAV merupakan jenis UAV yang menggunakan konsep kerja helikopter dan konsep pesawat sayap tetap (Fixed wing). Pada perubahan mode sayap tetap ke kopter, dan sebaliknya terdapat masalah yaitu pada saat transisi dimana UAV dapat kehilangan gaya angkat aerodinamis dari sayap pesawat karena kecepetan pesawat berukurang, menjadikan UAV berpotensi untuk jatuh dan kehilangan kestabilan momennya. Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan model kontrol baru yang mampu mengatasi kondisi non-linear pada saat lepas landas dan pendaratan. Permasalahan pada transisi tersebut dikendalikan menggunakan metode Kontrol Prediktif berbasis Model. Kontrol ini merupakan sistem kontrol yang mampu untuk mengatasi pelacakan dan kontrol terhadap gaya-gaya yang ada pada pesawat. Sistem pengendalian transisi pada Hybrid UAV untuk mengendalikan mode terbang untuk mencapai suatu pelacakan tertentu. Pada kondisi transisi, ditambahkan perhitungan bobot sebagai pembagi besar gaya yang dihasilkan pada masing-masing mode. Pemilihan nilai parameter Np dan Nc memberikan pengaruh pada nilai RMSE pada pelacakan. Dengan konsep demikian, maka dilakukan percobaan dengan kontrol prediktif untuk melakukan pelacakan yang menghasilkan RMSE sebesar 4.185. Tingkat overshoot pada belom dalam kondisi sayap tetap, dapat dicapai hingga 6.42 meter.
==================================================================================================================================
UAV Hybrid is a type of UAV that combines the operational concepts of a helicopter and a fixed-wing aircraft. Transitioning from Fixed Wing mode to copter mode presents issues, particularly during the transition phase when the UAV can lose aerodynamic lift from the aircraft wings due to decreased speed, making the UAV susceptible to falling and losing its moment stability. The objective of this research is to develop a new control model capable of addressing non-linear conditions during landing. The issues during the transition phase are controlled using the Model Predictive Control (MPC) method. MPC is a control system capable of handling tracking and control of the forces acting on the aircraft. The transition control system in a UAV Hybrid is designed to control flight modes to achieve specific tracking. With this concept, experiments were conducted using predictive control for tracking, resulting in an RMSE of 4.185. The level of overshoot while cruising in fixed-wing conditions, can reach up to 6.42 meters.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	UAV, Hybrid, RMSE, MPC.
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Tafif Satria Sunarya
Date Deposited:	31 Jul 2024 05:08
Last Modified:	31 Jul 2024 05:08
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/110714

Actions (login required)

View Item