Penghindaran Halangan Dinamis Pada Mobil Otonom Menggunakan Probabilistic RoadMap (PRM) Dengan Kontroler Model Predictive Control (MPC)

Wibowo, Yohanes Bagas Eko (2024) Penghindaran Halangan Dinamis Pada Mobil Otonom Menggunakan Probabilistic RoadMap (PRM) Dengan Kontroler Model Predictive Control (MPC). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201194-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kemajuan teknologi yang cukup signifikan dalam bidang komputasi, komunikasi, dan kecerdasan buatan memunculkan berbagai kendaraan cerdas, salah satunya mobil otonom. Keberadaan kendaraan cerdas ini untuk menjawab berbagai permasalahan transportasi seperti keselamatan berkendara, peningkatan infrastruktur, dan efisiensi manajemen waktu. Salah satu hal penting dari kendaraan cerdas adalah kendaraan dapat melintas dijalur yang aman, dan tidak keluar dari jalur tersebut. Pada penelitian ini, lintasan pada mobil otonom, dibangun oleh Probabilistic Roadmap (PRM) untuk menghasilkan jalur yang bebas halangan bagi mobil, dan Model Predictive Control (MPC) akan melacak lintasan yang diberikan oleh PRM dengan mengontrol kemudi mobil supaya menjaga posisi mobil tetap berada dilintasan yang aman. Variasi dilakukan pada kecepatan mobil, prediksi horizon (N_p), kontrol horizon (N_c), dan jumlah node dari PRM. Berdasarkan hasil penelitian MPC memiliki performa yang cukup bagus untuk melacak lintasan referensi dengan parameter terbaik (N_p) 15 dan (N_c ) 15. Selain itu, PRM juga dapat menghasilkan lintasan yang aman untuk mobil dalam menghindari halangan, dengan tidak ada jarak antara mobil dan halangan yang bernilai 0, yang berarti mobil dapat menghindari halangan dengan baik. Pada pengaruh node untuk PRM, jumlah node memengaruhi bentuk lintasan yang dihasilkan, pada PRM 550 node lintasan lebih layak dan lebih mudah dilacak oleh mobil hal ini dibuktikan pada tabel 4.2.1 dan tabel 4.2.2. Secara keseluruhan metode kombinasi PRM-MPC, menghasilkan lintasan yang aman dan kontrol kemudi yang baik untuk menjaga posisi mobil dijalur dalam mencapai titik tujuan.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Model Predictive Control (MPC), Mobil Otonom, Probabilistic Roadmap (PRM), Node PRM, Kemudi. Model Predictive Control (MPC), Autonomous Vehicle, Probabilistic Roadmap (PRM), Node PRM, Steering.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK1007 Electric power systems control T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.5 Motor vehicles Driving T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Yohanes Bagas EW
Date Deposited:	31 Jul 2024 04:30
Last Modified:	31 Jul 2024 04:30
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/110840

Actions (login required)

View Item