Kontrol Kemudi Dan Kecepatan Mobil Otonom Berbasis Fuzzy Logic Controller (FLC) Untuk Navigasi Pada Jalan Berbelok Menanjak

Putra, Edoan (2024) Kontrol Kemudi Dan Kecepatan Mobil Otonom Berbasis Fuzzy Logic Controller (FLC) Untuk Navigasi Pada Jalan Berbelok Menanjak. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201234-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Mobil otonom mengambil peranan penting dalam perkembangan otomotif dimana banyak peneliti, dunia industri, hingga institusi akademik mengambil peranannya dalam pengembangan mobil otonom. Salah satu algoritma kontrol yang terbukti dapat mengontrol mobil otonom adalah fuzzy logic controller. Salah satu skenarionya adalah jalan berbelok menanjak. Pengambilan data pada penelitian ini menggunakan simulasi menggunakan MATLAB dan Simulink yang akan dilakukan dengan variasi skenario yang berbeda, seperti jalan lurus, jalan berbelok, jalan menanjak, dan jalan berbelok menanjak. Kecepatan referensi mobil otonom yang dipilih adalah 36 km/jam. Tujuan penelitian ini yaitu untuk merancang atau mendesain sistem navigasi pada mobil otonom dengan skenario pada jalan berbelok menanjak menggunakan Fuzzy Logic Controller, sehingga memiliki error posisi dan error kecepatan yang rendah. FLC Speed menunjukkan performa yang baik pada skenario lurus dan kecepatan rendah, namun menghadapi kesulitan pada tanjakan dan kecepatan tinggi dalam skenario berbelok. FLC Steering menunjukkan performa yang sangat baik pada skenario lurus tanpa tanjakan, namun menghadapi tantangan signifikan dalam skenario berbelok, terutama tanpa tanjakan. Performa kendali lateral dan yaw meningkat pada kecepatan lebih rendah, menunjukkan potensi untuk perbaikan lebih lanjut dalam skenario berbelok dengan tanjakan.
======================================================================================================
Autonomous vehicles play a crucial role in the development of the automotive industry, with many researchers, industry players, and academic institutions contributing to their advancement. One proven control algorithm for autonomous vehicles is the fuzzy logic controller. One scenario where this is particularly relevant is when navigating uphill turns. Data for this research was collected using simulations in MATLAB and Simulink, with various scenarios such as straight roads, curved roads, uphill roads, and uphill turns. The chosen reference speed for the autonomous vehicle is 36 km/h. The objective of this research is to design a navigation system for autonomous vehicles specifically for uphill turns using a Fuzzy Logic Controller, aiming to minimize position and velocity errors. The simulation results of the fuzzy logic controller (FLC) for the autonomous vehicle demonstrate its ability to follow reference signals at a constant speed. FLC Speed demonstrates good performance in straight-line and low-speed scenarios but faces difficulties on inclines and at high speeds in cornering scenarios. FLC Steering shows excellent performance in straight-line scenarios without inclines, but encounters significant challenges in cornering scenarios, especially without inclines. The performance of lateral and yaw control improves at lower speeds, indicating potential for further improvement in cornering scenarios with inclines.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Mobil Otonom, Fuzzy Logic Controller, Jalan Berbelok Menanjak, Autonomous Vehicle, Fuzzy Logic Controller, Uphill Curved Roads
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Putra Edoan Laksona Sentosa
Date Deposited:	31 Jul 2024 08:01
Last Modified:	31 Jul 2024 08:01
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/110942

Actions (login required)

View Item