Implementasi Sistem Penghindaran Rintangan Berbasis Velocity Obstacle pada Mobil Autonomous Icar

IRFAN, M. (2024) Implementasi Sistem Penghindaran Rintangan Berbasis Velocity Obstacle pada Mobil Autonomous Icar. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201029-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (14MB) | Request a copy

Abstract

Intelligent Car (iCar) merupakan kendaraan bertenaga listrik yang memiliki kemampuan untuk pengendalian secara otonom tanpa pengemudi. Mobil iCar dijalankan dengan kombinasi teknologi berbasis Artificial Intelligence (AI) dan Internet of Things (IoT). Sistem kendali iCar terdiri dari banyak sub sistem yang cukup kompleks sehingga dapat berjalan secara otonom. iCar dapat menginterpretasi kondisi lingkungan dengan menggabungkan data-data dari sensor. Sistem navigasi mengambil peranan penting dalam mendapatkan posisi robot secara tepat dan cepat dengan perhitungan sensor melalui data setiap sensor yang digunakan dalam sistem navigasi iCar sangatlah erat dengan control pelacakan jalur yang merupakan komponen kunci dalam menjaga kendaraan tetap bergerak dalam jalur yang benar dan aman. Dari permasalahan tersebut, perlu dirancang sebuah sistem navigasi beserta path tracking yang dapat meminimalkan cost-function pergerakan mobil iCar. Pedekatan yang dilakukan pada path tracking berupa waypoint yang terdiri dari banyak titik. Sistem ini terdiri dari algoritma pure pursuit sebagai pemilihan titik referensi, proportional-integral-derivative (PID) pada motor sebagai kontrol kecepatan, Data odometery sebagai data record serta data GPS sebagai filter eror dari data odometery, Kemudian sesnor LiDAR dan kamera sebagai sensor pendeteksi obstacle pada jalur lintas mobil iCar. Sistem diuji dengan berbagai kasus yang mempresentasikan cara mobil iCar mengikuti jalur yang dibuat dari perpindahan titik ke titik dan path tracking dengan variasi lintasan. Obstacle avoidance merupakan objek yang tidak teridentifikasi pada map ketika di jalur lintasan mobil. Metode penghindar rintangan yang digunakan berbasis velocity obstacle yang diasumsikan obstacle berbentuk lingkaran dan tanpa memperhitungkan heading dari obstacle.
======================================================================================================
Intelligent Car (iCar) is an electric-powered vehicle that has the ability to control autonomously without a driver. The iCar runs on a combination of Artificial Intelligence (AI) and Internet of Things (IoT) based technologies. The iCar control system consists of many sub-systems that are complex enough to run autonomously. iCar can interpret environmental conditions by combining data from sensors. The navigation system takes an important role in obtaining the position of the robot precisely and quickly with sensor calculations through the data of each sensor used. iCar's navigation system is very close to the control of tracking the path of a moving mobile which is a key component in keeping the vehicle moving in the right and safe path. From these problems, it is necessary to design a navigation system along with path tracking that can minimize the cost-function of iCar car movement. The approach taken to path tracking is in the form of waypoints consisting of many points. The system consists of a pure pursuit algorithm as a reference point selection, proportional-integral-derivative (PID) on the motor as speed control, odometery data as data record and GPS data as an error filter from odometery data, The system is tested with various cases that present the way mobile iCar follows the path made from point to point displacement and path tracking with variations in trajectory.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Mobil Autonomous,Pure Pursuit,Velocity Obstacle,Sistem Navigasi, Autonomous Mobile,Pure Pursuit,Velocity Obstacle, Navigation System
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	M. IRFAN
Date Deposited:	05 Aug 2024 01:37
Last Modified:	05 Aug 2024 01:37
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/111026

Actions (login required)

View Item