Sistem Kontrol Traksi Robot Berpenggerak Swerve Drive Menggunakan Odometry Rotary Encoder Sensor Dengan Metode Kontroller Fuzzy Pada Robot ITS Robocon 2024

Zakky, Zidney Ahmad (2024) Sistem Kontrol Traksi Robot Berpenggerak Swerve Drive Menggunakan Odometry Rotary Encoder Sensor Dengan Metode Kontroller Fuzzy Pada Robot ITS Robocon 2024. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201120-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Gagasan awal pengembangan robotika adalah untuk mengurangi tingkat kesalahan manusia yang cukup besar dan menggantinya dengan teknologi. Salah satu gangguan yang dapat terjadi pada robot beroda adalah perubahan kemampuan gesek lintasan. Ketika perubahan ini terjadi maka mengakibatkan kegagalan kerja berupa wheelspin, yaitu ketika roda berputar lebih cepat daripada body robot atau kendaraan. Sehingga perlu dibuat sebuah sistem kontrol yang mampu mengatasi kondisi wheelspin dengan menggunakan odometry rotary encoder sensor pada robot. Pada penelitian ini didesain sistem kontrol traksi yang mampu mengatasi kondisi wheelspin dan mampu mempertahankan kecepatan kendaraan menggunakan kontroler Fuzzy. Kontroler Fuzzy akan bertindak sebagai pemberi perintah seberapa kuat torsi yang akan diterapkan pada roda, sekaligus juga bertugas sebagai kontroler terkoordinasi yang mengkoordinasikan torsi penggerak antar tiga motor penggerak swerve drive independen. Roda pada swerve akan mampu mengurangi wheelspin dengan metode controller fuzzy yang akan dirancang. Dari penelitian ini akan dihasilkan sistem kontrol traksi yang mampu mengatasi kondisi wheelspin dengan deteksi menggunakan odometry rotary encoder sensor dan dengan metode mengurangi torsi penggerak pada roda yang mengalami kegagalan dan menambahkan torsi pada roda lain yang berfungsi normal. Kontrol traksi yang akan dibuat ini akan berdampak pada kecepatan manuver robot yang semakin maksimal dikarenakan berkurangnya wheelpin pada pergerakan robot. Dari penelitian dihasilkan sistem kontrol traksi yang mampu mengatasi kondisi wheelspin dengan cara memotong torsi penggerak pada roda yang mengalami spin dan menambahkan torsi pada roda lain yang berfungsi normal, traksi pada robot mengalami kenaikan yang signifikan dan rata-rata slip ratio berkurang setengah dari slip ratio sebelum kontroler

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Sistem Kontrol Traksi, Robotika, Swerve Drive, Wheelspin, Fuzzy, Traction Control System, Robotics, Swerve Drive, Wheelspin, Fuzzy
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Zidney Ahmad Zakky
Date Deposited:	31 Jul 2024 05:58
Last Modified:	31 Jul 2024 05:58
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/111072

Actions (login required)

View Item