RANCANG BANGUN KONTROL MOBIL OTONOM UNTUK AUTO PARKING DENGAN MENGGUNAKAN WAYPOINT TRACKING BERBASIS GPS

Dahlan, Adam Rabbani (2024) RANCANG BANGUN KONTROL MOBIL OTONOM UNTUK AUTO PARKING DENGAN MENGGUNAKAN WAYPOINT TRACKING BERBASIS GPS. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201099-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini membahas pengembangan sistem navigasi berbasis GPS dan kompas untuk mobil otonom dengan tujuan mencapai Waypoint tracking yang akurat dan efektif. Dalam penelitian ini, prototipe mobil otonom dilengkapi dengan sensor GPS, kompas, dan kontrol motor menggunakan algoritma PID dan PI. Sistem ini diuji untuk kemampuan parkir otomatis dari kedua sisi (kiri dan kanan) dengan analisis meliputi eror jarak, referensi steering, dan ketepatan parkir. Hasil pengujian menunjukkan bahwa eror rata-rata dalam mencapai Waypoint berada dalam kisaran 0.30 hingga 0.40 meter, yang menunjukkan tingkat akurasi yang cukup baik. Namun, eror maksimum yang tercatat berkisar antara 1.3 hingga 3.6 meter, yang menunjukkan adanya deviasi signifikan dalam beberapa kondisi. Faktor-faktor seperti fluktuasi sinyal GPS, interferensi lingkungan, dan ketidakakuratan pembacaan posisi awal berkontribusi pada eror maksimum ini. Selain itu, keterbatasan mekanik pada sistem steering juga mempengaruhi kemampuan mobil dalam mencapai Waypoint, terutama saat parkir dari sebelah kiri dengan sudut putar yang terbatas. Kesimpulannya, sistem navigasi berbasis GPS dan kompas ini menunjukkan kinerja yang menjanjikan untuk aplikasi Waypoint tracking pada mobil otonom. Untuk meningkatkan akurasi dan keandalan sistem, perlu dilakukan integrasi sensor tambahan dan optimasi algoritma kontrol. Hasil penelitian ini memberikan kontribusi penting dalam pengembangan teknologi mobil otonom yang lebih akurat dan andal.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Mobile Otonomus, Algoritma Navigasi, Waypoin Tracking, Autonomous Vehicles, Navigation Algorithm, Waypoint Tracking
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK6592.A9 Automatic tracking.
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Adam Rabbani Dahlan
Date Deposited:	31 Jul 2024 07:20
Last Modified:	31 Jul 2024 07:20
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/111084

Actions (login required)

View Item