Kontrol Manuver Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Untuk Path Tracking Berbasis Model Predictive Control (MPC)

Pamungkas, Muhammad Galih (2024) Kontrol Manuver Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Untuk Path Tracking Berbasis Model Predictive Control (MPC). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022201048-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (15MB) | Request a copy

Abstract

Indonesia merupakan negara dimana lebih dari setengah wilayah negaranya merupakan perairan, oleh karenanya Autonomous Underwater Vehicle (AUV) menjadi topik penelitian yang menarik. Berdasarkan tempat beroperasinya yang berada di bawah air dimana banyak kinematika yang terjadi, AUV memerlukan sistem kontrol yang baik agar kendaraan otonom tersebut dapat bergerak sesuai dengan yang diinginkan. Sehingga dalam penelitian tugas akhir ini peneliti ingin merancang sebuah kontroller yang dapat mengendalikan arah gerak AUV berdasarkan trajectory yang diinginkan. Kontroller yang akan dirancang menggunakan metode kontrol Model Predictive Control (MPC). Hasil rancangan kontroller MPC yang telah dibuat menunjukkan bahwa AUV dapat bergerak berdasarkan jalur yang telah ditentukan. Berdasarkan hasil percobaan yang telah dilakukan kontroler MPC dapat mengendalikan AUV untuk mengikuti jalur (path) yang diberikan dengan error yang minimal. Hasil racangan kontroler MPC pada penilitian ini diharapkan dapat membuka lebih banyak peluang penelitian pada bidang kontrol AUV dan bermanfaat bagi peneliti dibidang ini.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Autonomous Underwater Vehicle, Control System, Model Predictive Control, Path Tracking, Maneuver,Autonomous Underwater Vehicle, Control System, Model Predictive Control, Path Tracking, Maneuver
Subjects:	V Naval Science > V Naval Science (General)
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Muhammad Galih Pamungkas
Date Deposited:	31 Jul 2024 06:22
Last Modified:	31 Jul 2024 06:22
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/111149

Actions (login required)

View Item