Stabilisasi Kecepatan Automatic Guided Vehicle Untuk Proses Distribusi Raw Material Menggunakan Metode PID Controlle

Kurniyawan, Riski (2024) Stabilisasi Kecepatan Automatic Guided Vehicle Untuk Proses Distribusi Raw Material Menggunakan Metode PID Controlle. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2040201102-Undergraduate_Thesis for D4 Program.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only until 1 October 2026. Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan kontrol PID dalam mengatur kecepatan Automatic Guide Vehicle (AGV) pada proses distribusi packaging di PT Paragon Technology and Innovation. AGV memiliki peranan penting dalam meningkatkan efisiensi dan hasil produksi dengan mendistribusikan bahan baku secara otomatis di dalam pabrik. Fokus utama dari penelitian ini adalah pada kecepatan robot, yang merupakan parameter krusial dalam menentukan keberhasilan tahapan produksi. Penerapan kontrol PID dipilih karena presisi tinggi, kemudahan penerapan pada mikrokontroler, serta kesederhanaan rumusnya. Kecepatan yang tidak stabil dapat mengakibatkan pergerakan robot yang tidak terkendali, potensi keluar jalur, atau kehilangan garis, yang dapat menghambat produktivitas. Metode Ziegler-Nichols digunakan untuk menentukan parameter PID melalui identifikasi karakteristik motor DC tipe PG45 yang menggerakkan robot. Tuning parameter PID dilakukan dengan mengamati grafik respon motor. Hasil analisis menunjukkan error steady state sebagai berikut: tanpa beban, error steady state motor kanan dan kiri masing-masing adalah 2% dengan beban 10 Kg dan 15 Kg, error steady state tetap sebesar 3% untuk kedua motor; dan dengan beban 20 Kg, error steady state kembali menurun menjadi 2% untuk kedua motor. Parameter PID untuk motor kiri adalah Kp = 0,3, Ki = 0,45, dan Kd = 0,1125, dengan waktu naik (rise time) sebesar 2,5 detik, waktu tunda (settling time) sebesar 4,5 detik, overshoot sebesar 2,4%, dan puncak respon sebesar 51,6. Untuk motor kanan, parameter PID yang sama diperoleh, dengan waktu naik (rise time) 2,5 detik, waktu tunda (settling time) 4,5 detik, overshoot 3,2%, dan puncak respon 51,2. Metode ini diambil untuk mengatasi beban variatif yang dapat mempengaruhi kecepatan pergerakan robot.
=================================================================================================================================
This research aims to implement PID control to regulate the speed of the Automatic Guide Vehicle (AGV) in the packaging distribution process at PT Paragon Technology and Innovation. The AGV plays a crucial role in enhancing efficiency and production output by automatically distributing raw materials within the factory. The primary focus of this research is on the robot's speed, a critical parameter for determining the success of production stages. PID control is chosen for its high precision, ease of implementation on microcontrollers, and simple formula. Unstable speed can lead to uncontrolled robot movement, potential deviation from the path, or line loss, which can hinder productivity. The Ziegler-Nichols method is used to determine PID parameters by identifying the characteristics of the PG45 DC motor that drives the robot. PID parameter tuning is conducted by analyzing the motor response graphs. The analysis results show the steady-state error as follows: without load, the steady-state error for both the right and left motors is 2%; with loads of 10 Kg and 15 Kg, the steady-state error remains at 3% for both motors; and with a 20 Kg load, the steady-state error decreases back to 2% for both motors. The PID parameters for the left motor are Kp = 0.3, Ki = 0.45, and Kd = 0.1125, with a rise time of 2.5 seconds, a settling time of 4.5 seconds, an overshoot of 2.4%, and a peak response of 51.6. For the right motor, the same PID parameters are used, with a rise time of 2.5 seconds, a settling time of 4.5 seconds, an overshoot of 3.2%, and a peak response of 51.2. This Method are taken to address variable loads that may affect the robot’s speed.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Automatic Guide Vehicle, Kecepatan Robot, Kontrol PID, Motor DC PG-45, Ziegler Nichols.
Subjects:	Q Science > Q Science (General) T Technology > T Technology (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK2681.B47 Electric motors, Direct current. T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Riski Kurniyawan
Date Deposited:	29 Aug 2024 07:27
Last Modified:	29 Aug 2024 07:27
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/115561

Actions (login required)

View Item