Rancang Bangun Prototipe Self Balancing Dengan Kontrol Momen Giroskop Menggunakan Sistem Kendali PID

Agusti, Nur Candra Dana (2022) Rancang Bangun Prototipe Self Balancing Dengan Kontrol Momen Giroskop Menggunakan Sistem Kendali PID. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6007201001-Master_Thesis.pdf Download (3MB)

Abstract

Perkembangan sepeda roda dua pada sektor robotika dan sistem kontrol mulai terlihat, dimana beberapa penelitian dan pengembangan telah dilakukan tentang kendaraan roda dua menggunakan teknologi self-balancing. Permasalahan yang terdapat pada kendaraan roda dua adalah kendaraan roda dua merupakan sistem yang tidak stabil, terutama pada saat berhenti kendaraan roda dua harus membutuhkan penompang agar tidak rubuh. Salah satu sistem yang digunakan pada teknologi self-balancing ini menggunakan control moment gyro (CMG) yang memiliki prinsip mengontrol perputaran momen giroskop untuk mendapatkan keseimbangan pada kendaraan. Pada prinsipnya, control moment gyro merupakan alat yang digunakan untuk memberikan gaya aktuasi yang digunakan untuk menstabilkan. Selama Flywheel berputar konstan akan memberikan torsi presisi saat gimbal diputar. Tujuan dari penelitian ini yaitu untuk mendesain sistem kendali dengan kontrol momen giroskop yang akan digunakan untuk menyeimbangkan kendaraan roda dua dengan sistem kendali PID. Hasil yang didapatkan dari penelitian ini adalah nilai parameter PID pada prototipe Kp = 3, Ki = 0.01, Kd = 100, merupakan nilai yang paling optimal selama melakukan eksperimen untuk sistem prototipe self-balancing. Pendekatan menggunakan sistem identifikasi dilakukan untuk merepresentasikan sistem dan mendapatkan model system
================================================================================================================================
The development of two-wheeled bicycle in the robotics and control system sector is starting to be study, where several research and developments have been carried out on two-wheeled vehicle using self-balancing technology to get the perfect stabilizer. The problem that exists in two-wheeled vehicles is the lack of vehicle stability when getting a sudden force disturbance, especially when stopping the two-wheeled vehicle must require a crutch so that it doesn’t collapse. With these problem, it is expected to reduce the number of accidents on two-wheeled vehicle. One of the system used in this self-balancing technology uses a control moment gyroscope (CMG) which has the principle of controlling the rotation of the gyroscope to get the desired vehicle balance. In principle, the control moment gyroscope is a stability system that has one component of the flywheel that rotates at a constant speed to produce torque that rotates on the gimbal axis. The purpose of this study is to design a two-wheeled vehicle control system with control moment gyroscope that will be used to balancing two wheeled vehicle with control system PID. The result obtained from this study are PID parameter value of prototype Kp= 3, Ki= 0.01, and Kd= 100 that most optimal values for the balancing prototype system based on experiment. The approach of using an identification system is carried out to represent the system and obtain a system model.

Item Type:	Thesis (Masters)
Additional Information:	RTM 621.816 Agu r-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Control Moment Gyroscope, PID, Self-Balancing
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ230 Machine design
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Mechanical Engineering > 21101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	12 Feb 2025 01:28
Last Modified:	12 Feb 2025 01:28
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/118663

Actions (login required)

View Item