Aplikasi DPSS (Differential Pressure Sensor Speedometer) Sebagai Alat Ukur Kecepatan Untuk Navigasi Robot Bawah Air

Wijaya, Antonius (2025) Aplikasi DPSS (Differential Pressure Sensor Speedometer) Sebagai Alat Ukur Kecepatan Untuk Navigasi Robot Bawah Air. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text Buku TA _antonius wijaya_5001211068.pdf Download (6MB)

Abstract

Navigasi pada wahana bawah air otonom merupakan sebuah tantangan besar, terutama dalam mengestimasi kecepatan geraknya secara akurat, mengingat solusi konvensional seperti Doppler Velocity Log (DVL) seringkali tidak praktis karena biayanya yang tinggi untuk aplikasi pada wahana kecil. Untuk menjawab permasalahan ini, maka dikembangkan sebuah inovasi berupa Differential Pressure Sensor Speedometer (DPSS) sebagai alternatif yang lebih efisien dan terjangkau. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem DPSS, untuk melakukan analisis terhadap kinerja sensor perbedaan tekanan dalam kondisi lingkungan bawah air, serta untuk mengukur kecepatan gerak DPSS dan jarak tempuhnya. Metode yang dilakukan adalah dengan menggerakkan DPSS pada kecepatan tertentu, data yang didapatkan adalah data perbedaan tekanan dari sensor, yang kemudian diolah menjadi data kecepatan dan dibandingkan nilainya dengan kecepatan referensi, setelah itu data kecepatan diolah dengan integrasi numerik metode trapesium untuk mendapatkan jarak tempuh. Variasi yang digunakan adalah variasi enclosing angle pada sudut 30° , 60° , dan 90° , serta variasi kecepatan 0,3 m/s hingga 0,65 m/s. Hasil data menunjukkan bahwa nilai sensitivitas rata-rata untuk sensor 1 sekitar 0,833 V/kPa dan untuk sensor 2 sekitar 0,8 V/kPa. Didapatkan juga error kecepatan yaitu 4,22% pada variasi sudut 30° , 2,53% pada sudut 60° , dan 3,28% pada sudut 90° . Sedangkan error pada pengukuran jarak, yaitu yaitu 2,3% pada variasi sudut 30° , 2,65% pada sudut 60° , dan 2,3% pada sudut 90°.
=============================================================================================================================================
Navigation for autonomous underwater vehicles presents a significant challenge, particularly in accurately estimating their velocity, given that conventional solutions like the Doppler Velocity Log (DVL) are often impractical for small-scale applications due to their high cost. To address this problem, an innovation in the form of a Differential Pressure Sensor Speedometer (DPSS) has been developed as a more efficient and affordable alternative. The objectives of this research are to develop a DPSS system, to analyze the performance of the pressure differential sensor under underwater environmental conditions, and to measure the speed of the DPSS and its travel distance. The method used is to move the DPSS at a certain speed, the data obtained is the pressure difference data from the sensor, which is then processed into speed data and compared to the reference speed, after which the speed data is processed by numerical integration of the trapezoidal method to obtain the distance traveled. The variations used are enclosing angle variations of 30°, 60°, and 90°, and velocity variations of 0.3 m/s to 0.65 m/s. The data results show that the average sensitivity value for sensor 1 is about 0.833 V/kPa and for sensor 2 is about 0.8 V/kPa. Speed errors were also obtained, namely 4.22% at a 30° angle variation, 2.53% at a 60° angle, and 3.28% at a 90° angle. While the error in distance measurement is 2.3% at an angle variation of 30°, 2.65% at an angle of 60°, and 2.3% at an angle of 90°

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Bernoulli, DPSS, kecepatan, MPXV7002DP, tekanan, pressure, speed
Subjects:	Q Science > QC Physics > QC100.5 Measuring instruments (General) Q Science > QC Physics > QC151 Fluid dynamics V Naval Science > VK > VK555 Navigation.
Divisions:	Faculty of Science and Data Analytics (SCIENTICS) > Physics > 45201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Antonius Wijaya
Date Deposited:	30 Jun 2025 09:23
Last Modified:	30 Jun 2025 09:23
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/119290

Actions (login required)

View Item