Perencanaan Jalur Menggunakan Bidirectional A* Dan Dynamic Window Approach (DWA) Untuk Penghindaran Rintangan Pada Unmanned Surface Vehicle (USV)

Rabbany, Arsyabel Abdullah (2025) Perencanaan Jalur Menggunakan Bidirectional A* Dan Dynamic Window Approach (DWA) Untuk Penghindaran Rintangan Pada Unmanned Surface Vehicle (USV). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022211121-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Perencanaan jalur pada Unmanned Surface Vehicle (USV) sangat dipengaruhi oleh kemampuan sistem navigasi untuk menghindari rintangan, terutama dalam lingkungan perairan yang dinamis. Penelitian ini mengusulkan penggabungan algoritma perencanaan jalur global menggunakan Bidirectional A* dengan penghindaran rintangan lokal berbasis Dynamic Window Approach (DWA). Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengoptimalkan waktu komputasi pencarian jalur, meningkatkan efisiensi navigasi, dan meminimalisir waktu tempuh USV dalam menghadapi rintangan statis dan dinamis. Hasil simulasi menunjukkan bahwa algoritma Bidirectional A* hanya memperlukan 50% waktu yang diperlukan oleh A* konvensional untuk menghasilkan jalur dan hingga 932,04% lebih cepat dibandingkan dengan algoritma perencanaan jalur lainnya. Sementara itu, algoritma DWA dapat menghindari rintangan dinamis dengan mempertahankan jarak aman 18-28 meter dari rintangan dan waktu tempuh yang efisien pada rentang 394,6-402,5 detik berdasarkan pengujian dengan tiga variasi bobot. Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi terhadap pengembangan teknologi navigasi USV yang lebih aman dan efisien, terutama di lingkungan perairan yang dinamis.
=====================================================================================================================================
Path planning for Unmanned Surface Vehicles (USVs) is significantly influenced by the navigation system's ability to avoid obstacles, particularly in dynamic aquatic environments. This research proposes the integration of a global path planning algorithm using *Bidirectional* A* with local obstacle avoidance based on the *Dynamic Window Approach* (DWA). The objective of this research is to optimize path search computational time, improve navigation efficiency, and minimize USV travel time when facing static and dynamic obstacles. Simulation results demonstrate that the *Bidirectional* A* algorithm requires only 50% of the time needed by conventional A* to generate paths and is up to 932.04% faster compared to other path planning algorithms. Meanwhile, the DWA algorithm can avoid dynamic obstacles by maintaining a safe distance of 18-28 meters from obstacles and achieving efficient travel time in the range of 394.6-402.5 seconds based on testing with three weight variations. This research is expected to contribute to the development of safer and more efficient USV navigation technology, particularly in dynamic aquatic environments.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Bidirectional A*, DWA, Unmanned Surface Vehicle, Perencanaan Jalur, Path Planning
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Arsyabel Abdullah Rabbany
Date Deposited:	27 Jul 2025 01:29
Last Modified:	27 Jul 2025 01:29
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/121737

Actions (login required)

View Item