Sistem Kontrol Quadcopter Untuk Pelacakan Dan Penghindaran Rintangan Menggunakan Integrasi Multisensor

Ramadhan, Akmal Aydin Pratama (2025) Sistem Kontrol Quadcopter Untuk Pelacakan Dan Penghindaran Rintangan Menggunakan Integrasi Multisensor. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 5022211169-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan teknologi drone, khususnya quadcopter, telah melahirkan berbagai aplikasi seperti pemetaan udara, pemantauan lingkungan, dan pengiriman barang. Salah satu tantangan menarik adalah pelacakan serta penghindaran rintangan, yang penting untuk militer, penyelamatan, dan industri. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem kontrol quadcopter yang efektif dan adaptif untuk pelacakan dan penghindaran rintangan. Permasalahan yang dihadapi adalah merancang sistem kontrol yang memadukan data dari Lidar dan kamera menggunakan teknik sensor fusion. Metode yang digunakan meliputi desain sistem kontrol, integrasi sensor, serta uji coba dan evaluasi kinerja dalam berbagai kondisi operasional. Data jarak dari Lidar dan data visual dari kamera digabungkan untuk memperoleh informasi akurat dan real-time mengenai posisi dan pergerakan sasaran. Hasil dari penelitian ini adalah sistem quadcopter yang dapat menghindari rintangan dengan baik dalam tiga skenario pengujian menggunakan A* sebagai global planner, Vector Field Histogram sebagai Local Planner yang dapat memproses sensor dengan baik, dan PID Cascade sebagai kontroler.
========================================================================================================================================
The development of drone technology, especially quadcopters, has given birth to various applications such as aerial mapping, environmental monitoring, and delivery of goods. One interesting challenge is tracking and obstacle avoidance, which is important for military, rescue, and industry. This study aims to develop an effective and adaptive quadcopter control system for tracking and obstacle avoidance. The problem faced is to design a control system that combines data from Lidar and cameras using sensor fusion techniques. The methods used include control system design, sensor integration, and performance testing and evaluation under various operational conditions. Distance data from Lidar and visual data from the camera are combined to obtain accurate and real-time information about the position and movement of the target. The result of this research is a quadcopter system that can avoid obstacles well in three test scenarios using A* as a global planner, Vector Field Histogram as a Local Planner that can process sensors well, and PID Cascade as a controller.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Quadcopter, LiDAR, Fusion, Camera, Penghindaran, A*, Vector Field Histogram, Cascade-PID, Quadcopter, LiDAR, Camera, obstacle avoidance, A*, Vector Field Histogram, Cascade- PID
Subjects:	U Military Science > UG1242 Drone aircraft--Control systems. (unmanned vehicle)
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Akmal Aydin Pratama Ramadhan
Date Deposited:	27 Jul 2025 15:20
Last Modified:	27 Jul 2025 15:20
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/122408

Actions (login required)

View Item