Pendaratan Quadcopter Pada Platform Bergerak Menggunakan Model Predictive Control

Fathani, Namira (2025) Pendaratan Quadcopter Pada Platform Bergerak Menggunakan Model Predictive Control. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6022221053-Master_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Penggunaan Quadcopter di berbagai industri menjadikannya harus memiliki kemampuan maneuver yang beragam. Contohnya, pada industri jasa pengiriman barang, quadcopter mengirimkan paket dengan lokasi yang ditentukan dan kembali ke titik awal dikirimkan. Kemampuan pendaratan di platform yang bergerak sewaktu-waktu dibutuhkan apabila penyedia jasa dituntut oleh waktu. Keterbatasan daya batrai juga dapat mempengaruhi quadcopter untuk dapat mencari pengisi daya. Penelitian ini membahas kontrol quadcopter untuk melakukan pendaratan di platform yang bergerak. Sensor GPS digunakan untuk mengetahui posisi platform bergerak. Dengan Kalman Filter untuk melakukan filter data GPS yang mengandung noise dan bias, quadcopter dapat memperoleh data posisi platform yang lebih baik. Model Predictive Control (MPC) digunakan sebagai kontroler quadcopter untuk melakukan tracking terhadap platform yang bergerak melalui data sensor GPS yang telah ter-filter. Pendaratan dilakukan dengan bantuan kamera yang mendeteksi Apriltag diatas platform bergerak. Hasil menunjukkan quadcopter dapat melakukan pendaratan dengan kecepatan platform adalah 0.2 m/s dengan menggunakan kontrol MPC, dan pendeteksian AprilTag dapat terbaca melalui
ketinggian < 3 meter.
===============================================================================================================================================
The use of a Quadcopter in various industries requires it to have various maneuvering capabilities. For example, in the goods delivery service industry, quadcopters deliver packages to specified locations and return to the starting point. The ability to land on a moving platform is needed at any time if the service provider is pressed for time. Limited battery power can also affect the quadcopter's ability to find a charger. This study discusses quadcopter control for landing on a moving platform. GPS sensors are used to determine the position of the moving platform. With the Kalman Filter to filter GPS data containing noise and bias, the quadcopter can obtain better platform position data. Model Predictive Control (MPC) is used as a quadcopter controller to track the moving platform through filtered GPS sensor data. Landing is done with the help of a camera that detects Apriltag above the moving platform. The results show that the quadcopter can land at a platform speed of 0.2 m/s using MPC control, and AprilTag detection can be read from a height of <3 meters.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Quadcopter, GPS, Kalman Filter, MPC, Platform Bergerak Quadcopter, GPS, Kalman Filter, MPC, Moving Platform
Subjects:	Q Science > Q Science (General) > Q180.55.M38 Mathematical models Q Science > QA Mathematics > QA402.3 Kalman filtering. Q Science > QA Mathematics > QA76.9 Computer algorithms. Virtual Reality. Computer simulation.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Namira Fathani
Date Deposited:	31 Jul 2025 03:09
Last Modified:	31 Jul 2025 03:09
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/123397

Actions (login required)

View Item