IMRON, ARIZAL MUJIBTAMALA NANDA (2016) PENGATURAN KECEPATAN GERAK KURSI RODA ELEKTRIK SAAT MELINTASI JALAN MENANJAK DAN MENURUN BERBASIS SUBJECT INTENTION VARIABLE SPEED MENGGUNAKAN SINYAL BIOELECTRICAL IMPEDANCE. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2213204005-Master_theses.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Pengaturan kecepatan gerak kursi roda saat melintasi jalan menanjak dan menurun
berbasis subject intention variable speed menggunakan sinyal bioelectrical
impedance adalah Penelitian yang memanfaatkan sinyal bioelectrical impedance
(bioimpedance) tubuh sebagai pengaturan kecepatan gerak kursi roda saat
melintasi jalan menanjak dan menurun, dimana terdapat tiga kecepatan yang dapat
dipilih oleh pengguna kursi roda sesuai dengan yang diinginkan, tiga variabel
kecepatan tersebut adalah kecepatan 1, kecepatan 2 dan kecepatan 3, masingmasing
sebesar 17,6 meter permenit, 26,4 meter permenit dan 35,2 meter
permenit. Penelitian ini perlu dilakukan karena dalam kehidupan sehari-hari
banyak penderita kelumpuhan yang mendapat kesulitan untuk melakukan
mobilitas, salah satu alternatif yang dapat digunakan untuk membantu penderita
kelumpuhan adalah dengan bantuan kursi roda elektrik. Metoda yang digunakan
dalam penelitian ini adalah metoda kontrol PID dimana sinyal bioimpedance
digunakan sebagai pengatur kecepatan gerak kursi roda elektrik dengan sensor
rotary encoder dan gyroscopo digunakan untuk umpan balik metoda kontrol PID.
Pada penelitian ini metoda kontrol PID digunakan sebagai kontrol kestabilan
kecepatan kursi roda saat melintasi jalan menanjak dan menurun. Hasil dari
pengujian menunjukkan keberhasilan memberikan perintah kontrol rata-rata
sebesar 77% untuk pengujian pada jalan datar dan 76% pada jalan tanjakan
maupun menurun, dengan RMSE sebesar 3,24 meter permenit untuk pengujian di
jalan datar, 6,32 meter permenit untuk pengujian di jalan tanjakan dan 5,10 meter
permenit untuk pengujian di jalan menurun. Persentase perbandingan antara
RMSE kecepatan kursi roda terhadap rata-rata set point selama pengujian sebesar
0,24 % pada pengujian di jalan datar, 0,5 % pada pengujian di jalan tanjakan dan
0,57 % pada pengujian di jalan menurun
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Additional Information: | RTE 629.804 3 Imr p |
| Uncontrolled Keywords: | Bioimpedance, Kontrol PID, Kursi Roda, Subject Intention Variabel Speed |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3226 Transients (Electricity). Electric power systems. Harmonics (Electric waves). |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | Anis Wulandari |
| Date Deposited: | 29 Dec 2016 07:29 |
| Last Modified: | 27 Dec 2018 01:43 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/1234 |
Actions (login required)
 |
View Item |