PENGATURAN KECEPATAN GERAK KURSI RODA ELEKTRIK SAAT MELINTASI JALAN MENANJAK DAN MENURUN BERBASIS SUBJECT INTENTION VARIABLE SPEED MENGGUNAKAN SINYAL BIOELECTRICAL IMPEDANCE

IMRON, ARIZAL MUJIBTAMALA NANDA (2016) PENGATURAN KECEPATAN GERAK KURSI RODA ELEKTRIK SAAT MELINTASI JALAN MENANJAK DAN MENURUN BERBASIS SUBJECT INTENTION VARIABLE SPEED MENGGUNAKAN SINYAL BIOELECTRICAL IMPEDANCE. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213204005-Master_theses.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Pengaturan kecepatan gerak kursi roda saat melintasi jalan menanjak dan menurun berbasis subject intention variable speed menggunakan sinyal bioelectrical impedance adalah Penelitian yang memanfaatkan sinyal bioelectrical impedance (bioimpedance) tubuh sebagai pengaturan kecepatan gerak kursi roda saat melintasi jalan menanjak dan menurun, dimana terdapat tiga kecepatan yang dapat dipilih oleh pengguna kursi roda sesuai dengan yang diinginkan, tiga variabel kecepatan tersebut adalah kecepatan 1, kecepatan 2 dan kecepatan 3, masingmasing sebesar 17,6 meter permenit, 26,4 meter permenit dan 35,2 meter permenit. Penelitian ini perlu dilakukan karena dalam kehidupan sehari-hari banyak penderita kelumpuhan yang mendapat kesulitan untuk melakukan mobilitas, salah satu alternatif yang dapat digunakan untuk membantu penderita kelumpuhan adalah dengan bantuan kursi roda elektrik. Metoda yang digunakan dalam penelitian ini adalah metoda kontrol PID dimana sinyal bioimpedance digunakan sebagai pengatur kecepatan gerak kursi roda elektrik dengan sensor rotary encoder dan gyroscopo digunakan untuk umpan balik metoda kontrol PID. Pada penelitian ini metoda kontrol PID digunakan sebagai kontrol kestabilan kecepatan kursi roda saat melintasi jalan menanjak dan menurun. Hasil dari pengujian menunjukkan keberhasilan memberikan perintah kontrol rata-rata sebesar 77% untuk pengujian pada jalan datar dan 76% pada jalan tanjakan maupun menurun, dengan RMSE sebesar 3,24 meter permenit untuk pengujian di jalan datar, 6,32 meter permenit untuk pengujian di jalan tanjakan dan 5,10 meter permenit untuk pengujian di jalan menurun. Persentase perbandingan antara RMSE kecepatan kursi roda terhadap rata-rata set point selama pengujian sebesar 0,24 % pada pengujian di jalan datar, 0,5 % pada pengujian di jalan tanjakan dan 0,57 % pada pengujian di jalan menurun

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTE 629.804 3 Imr p
Uncontrolled Keywords: Bioimpedance, Kontrol PID, Kursi Roda, Subject Intention Variabel Speed
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3226 Transients (Electricity). Electric power systems. Harmonics (Electric waves).
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S2) Master Theses
Depositing User: Mrs Anis Wulandari
Date Deposited: 29 Dec 2016 07:29
Last Modified: 27 Dec 2018 01:43
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/1234

Actions (login required)

View Item View Item