Pengembangan Sistem Pengenalan Perintah dalam Bahasa Indonesia untuk Pembuatan Rencana Aksi Robot

Izzati, Kamila (2026) Pengembangan Sistem Pengenalan Perintah dalam Bahasa Indonesia untuk Pembuatan Rencana Aksi Robot. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6022232015-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Sistem pengenalan perintah berbasis bahasa alami merupakan komponen penting dalam mendukung interaksi yang lebih intuitif antara manusia dan robot. Agar dapat berfungsi secara efektif, robot harus mampu memahami dan memproses instruksi pengguna. Penelitian ini mengembangkan sistem pengenalan perintah dalam bahasa Indonesia menggunakan Text-to-Text Transfer Transformer (T5) untuk menerjemahkan kalimat menjadi representasi formal yang dapat diproses. Setiap instruksi dianalisis makna serta strukturnya dan divalidasi terhadap ontologi objek dan lokasi untuk menjaga konsistensi keluaran. Hasil pemrosesan berupa tujuan dalam format Planning Domain Definition Language (PDDL) yang kemudian digunakan sebagai dasar penyusunan rencana aksi. Fokus penelitian ini terbatas pada proses pengenalan perintah tanpa implementasi gerak fisik robot. Berdasarkan pengujian, model menghasilkan performa yang baik dalam mengonversi kalimat bahasa Indonesia menjadi PDDL yang valid, dengan tingkat keberhasilan perencanaan mencapai 75% dan stabil pada berbagai variasi perintah. Selain itu, sistem mampu memberikan feedback kontekstual berupa pesan kesalahan ketika instruksi tidak dapat dieksekusi karena kurangnya informasi pendukung. Hasil ini menunjukkan bahwa integrasi pemrosesan bahasa alami dan perencanaan otomatis pada robot layanan rumah tangga berbahasa Indonesia dapat diwujudkan secara fungsional.
==================================================================================================================================
A natural language command recognition system is an important initial step toward creating an easier interaction between humans and robots. Robots need the ability to understand commands in order to interact more naturally and efficiently. Thus, this research aims to develop a command recognition system in Indonesian using text-to-text transfer transformers (T5) to process sentences, enabling the system to recognize commands with high accuracy. Every input sentence is analyzed for meaning and validated against the ontology of known objects and locations to maintain system consistency. Based on this process, the system produces descriptive outputs and corresponding action plans. The research focuses on command recognition without the physical implementation of robot movement. Experimental results show that the proposed model achieves higher accuracy in parsing natural language commands into valid planning domain definition language (PDDL) goals, with successful task planning reaching 75%, showing strong model stability across different test cases. The system also comes up with contextual feedback and sends short feedback messages to give information to the user when a task cannot be implemented due to robot capability limitations or lacks enough details. This study demonstrates the feasibility of bridging natural language instructions and automated planning in home service robots for Indonesian users

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Pengenalan Perintah, Robot Rumah Tangga, T5, Bahasa Indonesia, Perencanaan Aksi, Robot Task Planning, Natural Language Processing, PDDL, PlanSys2, Indonesian commands
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T57.5 Data Processing T Technology > T Technology (General) > T59.7 Human-machine systems.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Kamila Izzati
Date Deposited:	21 Jan 2026 07:52
Last Modified:	21 Jan 2026 07:52
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/129992

Actions (login required)

View Item