Predictive Control Untuk Integrasi Sistem Kecepatan, Kemudi Dan Pengereman Mobil Otonom Untuk Jalan Tanjakan Dan Turunan

Aditya, Ryan (2026) Predictive Control Untuk Integrasi Sistem Kecepatan, Kemudi Dan Pengereman Mobil Otonom Untuk Jalan Tanjakan Dan Turunan. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 6022221061-Master_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (10MB) | Request a copy

Abstract

Banyak negara yang masih memiliki jalan melalui daerah bergunung dan berbukit. Jalan ini dapat memiliki fitur berupa belokan dan perubahan gradien. Ketika melalui jalan seperti ini, dinamika mobil dapat dipengaruhi oleh perubahan gradien dan kurvatur jalan yang tidak diketahui, hal ini dapat mengancam kestabilan mobil apabila tidak dikontrol dengan tepat. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengontrol kecepatan longitudinal mobil melalui akselerasi dan pengereman regenerative serta menjaga kontrol lateral melalui input kemudi. Kontroler yang ditawarkan tersusun atas kontroler prediktif tingkat tinggi yang akan memprediksi dinamika mobil dibawah pengaruh jalan yang bervariasi dan kontroler tingkat rendah Fuzzy-PID untuk aktuator yaitu, motor penggerak dan electric power steering (EPS). Selain itu, energi yang dihasilkan dari pengereman regenerative akan dipantau dan dinilai dampaknya terhadap state of charge (SOC) baterai, terutama Ketika mobil melambat atau melalui jalan turunan. Sistem kontrol yang dirancang diharapkan dapat menjaga kestabilan kecepatan dan kemudi dalam berbagai kondisi jalan dan meningkatkan efisiensi energi. Simulasi akan dilakukan menggunakan aplikasi MATLAB dan mobil akan melalui jalur turunan spiral, jalan u-turn dengan tanjakan dan turunan, serta jalan sinusoidal dengan tanjakan dan turunan. Kontroler yang dirancang dapat menjaga kecepatan mobil walaupun ada gangguan berupa kurvatur jalan dan jalan turunan. Ada peningkatan sebesar 0.018% SOC baterai atau setara dengan 324 Wh yang dihasilkan oleh pengereman regeneratif.
=============================================================================================================================
Countries around the world have roads that go through mountains and hills. These roads can have features such as winding and change of elevation. When passing through such roads, the car’s dynamics are influenced by the unknown elevations and curvatures, which can threaten stability if not properly controlled. The purpose of this research is to control the cars longitudinal speed through acceleration, braking through regenerative braking and maintain lateral control through steering inputs. The proposed control system consists of a high-level predictive controller which predicts the car’s dynamics under varying road condition and a low-level Fuzzy-PID controller for the actuators, which is motor driver and electric power steering (EPS). Additionally, the energy recovery from the regenerative braking system is monitored to evaluate its impact on battery state of charge, especially when the car is slowing down or going through downhill roads. The control system proposed aims to maintain speed and steering stability under varying road conditions and improve energy efficiency. The simulation will be done using MATLAB and the car will go through a spiral down track, a U-turn ramp track, and a sinusoidal mountain track. The proposed controller manages to keep the cars speed even under the present of roads curvature and downhill disturbance. For the battery state of charge (SOC) there is a rise of 0.018% or equivalent to 324 Wh generated from regenerative braking.

Item Type:	Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords:	Autonomous Car, Fuzzy-PID, Predictive Control, Regenerative Braking, Fuzzy-PID, Kontrol Prediktif, Mobil otonom, Rem Regeneratif
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User:	Ryan Aditya
Date Deposited:	02 Feb 2026 01:36
Last Modified:	02 Feb 2026 01:36
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/130804

Actions (login required)

View Item