Model pergerakan robot penahan terhadap daerah pertahanannya menggunakan mixed integer linear progamming

Nurfadlilah, Khoiri`aini (2009) Model pergerakan robot penahan terhadap daerah pertahanannya menggunakan mixed integer linear progamming. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 1204100020-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (12MB) | Request a copy

Abstract

Kompetisi robot merupakan sebuah sarana yang bisa digunakan untuk mempelajari kontrol kooperatif dari suatu multiagent system. Multi-agent system adalah kumpulan dari beberapa agen yang dengan otomatis mengontrol perilakunya untuk mencapai tujuan umum. Dalam kompetisi robot ini, terdapat dua tim robot yang kemudian disebut sebagai robot penahan (defenders) dan robot penyerang (attackers). Robot penyerang mempunyai tujuan untuk memasuki daerah pertahanan yang dijaga oleh robot-robot penahan. Tugas akhir ini, mengkaji model dan kontrol dari system robot, dalam hal ini sistem robot penyerang dan robot penahan. Selanjutnya dalarn penyelesaian model tersebut, digunakan suatu pendekatan optimal untuk menggambarkan kebijakan-kebijakan kontrol dengan mixed integer linear programming. Kemudian ditentukan kondisi awal untuk parameter dari kecepatan robot penahan (a ) dan parameter kontrol input robot penahan ( p ), posisi awal serta kecepatan dari masing-masing robot. Setelah ditentukan kondisi awal, sistem robot tersebut dibawa ke model stale space yang selanjutnya digunakan untuk menggambarkan/ mensimulasikan pergerakan robot menggunakan MATLAB. Dari simulasi tersebut didapatkao babwa robot penahan dalam mempertahankan daerahnya, dipengaruhi oleb nilai parameter konstan (a dan p) dan kecepatan robot penyerang. Diketahui bahwa hasil optimal diperoleh jika absolut a kurang dari absolut p. Sedangkan jika kecepatan robot penyerang besar, maka akan memperkecil waktu pertandingan. Dengan keterbatasan Waktu tersebut, robot penahan semakin sulit untuk mempertahankan daerahnya.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSMa 629.892 Nur m 2009
Uncontrolled Keywords:	Robot competition ; Multi agent system ; mixed integer linear programming
Subjects:	Q Science > QA Mathematics
Divisions:	Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > 44201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Totok Setiawan
Date Deposited:	26 Feb 2026 03:36
Last Modified:	26 Feb 2026 03:36
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/132633

Actions (login required)

View Item