Rancang Bangun Sistem Kendali State Feedback Controller Dengan Memanfaatkan Linear-Quadratic Regulator Dan Backstepping Control Untuk Uav Quadrotor.

Swandana, Linggar Handy (2022) Rancang Bangun Sistem Kendali State Feedback Controller Dengan Memanfaatkan Linear-Quadratic Regulator Dan Backstepping Control Untuk Uav Quadrotor. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02311840000082-undergraduate_thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Salah satu aplikasi UAV yang sedang populer pada bidang logistik adalah pemanfaatan UAV sebagai kurir untuk mengirimkan barang menuju rumah pelanggan. Dalam aplikasi tersebut UAV harus dapat mengikuti trajectory yang diberikan sembari menghindari halangan yang ada untuk sampai ke rumah pelanggan. Untuk memenuhi hal tersebut, UAV memerlukan sistem trajectory tracking serta obstacle avoidance secara autonomous. Salah satu sistem kendali yang umum digunakan pada UAV adalah dengan menggunakan linear-quadratic regulator (LQR) dan backstepping control (BSC) serta memanfaatkan LiDAR sebagai pendeteksi objek halangan. Dengan menggunakan bantuan MATLAB, dilakukan simulasi open loop, close loop, trajectory tracking serta obstacle avoidance. Uji close loop menunjukan kesalahan steady state 0,000024 m dan 0 m untuk kontrol orientasi dan kontrol posisi. Performansi sistem kendali LQR-BSC pada simulasi trajectory tracking menunjukan nilai performansi MAE 0,1429, 0,0015 dan 0,1267 untuk kontrol posisi. Sedangkan simulasi obstacle avoidance dengan menggunakan sistem kontrol LQR-BSC dan sensor LiDAR sebagai deteksi menunjukan quadcopter dapat menghindari halangan yang diberikan.
===================================================================================================================================
One of the popular UAV applications in the logistics sector is the use of UAVs as couriers to deliver goods to customers' homes. In this application, the UAV must be able to follow the given trajectory while avoiding the existing obstacles to get to the customer's house. To fulfill this, UAVs require an autonomous trajectory tracking and obstacle avoidance system. One of the control systems commonly used in UAVs is to use a linear-quadratic regulator (LQR) and backstepping control (BSC) and utilize LiDAR as an obstacle detector. Using MATLAB, simulations of open loop, close loop, trajectory tracking and obstacle avoidance were carried out. The close loop test shows a steady state error of 0.000024 m and 0 m for orientation control and position control. The performance of the LQR-BSC control system in the trajectory tracking simulation shows the performance of MAE 0,1429, 0,0015 and 0,1267 for position control. While the simulation of obstacle avoidance using the LQR-BSC control system and the LiDAR sensor as detection shows that the quadcopter can avoid the obstacles given.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSF 629.83 Swa r-1 2022
Uncontrolled Keywords:	backstepping control, LiDAR, linear-quadratic regulator, obstacle avoidance, quadcopter. backstepping control, LiDAR, linear-quadratic regulator, obstacle avoidance, quadcopter.
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	11 May 2026 07:40
Last Modified:	11 May 2026 07:40
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133129

Actions (login required)

View Item