Penerapan Obstacle Avoidance Dengan Menggunakan Sensor Lidar Pada Autonomous Unmanned Aerial Vehicle (UAV).

Denmar, R. Dafa Berlian (2022) Penerapan Obstacle Avoidance Dengan Menggunakan Sensor Lidar Pada Autonomous Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 05111840000149-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Obstacle avoidance atau penghindaran rintangan merupakan salah satu kebutuhan terpenting untuk aplikasi yang sukses dari Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau kendaraan udara tak berawak (juga dikenal sebagai drone). Dengan obstacle avoidance, drone diharapkan dapat secara otomatis dan adaptif menghindari rintangan pada lingkungan yang kompleks. Dengan demikian, drone dapat menghindari terjadinya tabrakan dengan rintangan yang menghalangi lintasan yang akan dilalui, serta dapat mencapai titik tujuannya dengan optimal. Pada Tugas Akhir ini, dilakukan implementasi obstacle avoidance dengan memanfaatkan sensor LiDAR (Light Detection and Ranging). Implementasi dilakukan dengan memasangkan dua buah sensor LiDAR pada sisi depan drone, satu di bagian kanan dan satu di bagian kiri. Kedua sensor tersebut terhubung langsung Raspberry Pi Zero 2 W yang merupakan pengendali utama dari drone. Drone akan melakukan berbagai manuver berdasarkan pembacaan nilai dari kedua sensor. Selama manuver untuk menghindari rintangan dilakukan, drone akan menyimpan semua arah manuver yang telah dilakukan beserta waktunya untuk kemudian digunakan sebagai pedoman drone untuk dapat kembali ke lintasan awalnya setelah dapat dipastikan bahwa tidak ada lagi rintangan yang menghalangi bagian depan dari drone. Dengan penerapan obstacle avoidance yang telah dilakukan, drone dapat menghindari rintangan yang berada pada lintasan yang akan dilaluinya dan kembali ke lintasan awalnya setelah drone berhasil menghindari rintangan. Selama pengujian dilakukan, didapatkan hasil yang menunjukkan bahwa drone mampu menghindari rintangan yang berada pada sisi kiri depan, rintangan yang berada pada sisi kanan depan, ataupun rintangan yang berada tepat di depan drone.
==============================================================================================================================
Obstacle avoidance is one of the most important requirements for a successful application of an Unmanned Aerial Vehicles (UAV). With obstacle avoidance, drones are expected to avoid obstacles automatically and adaptively in complex environments. Thus, the drone can avoid collisions with obstacles that block the trajectory to be traversed and can reach its destination point optimally. In this Final Project, obstacle avoidance implementation is carried out by utilizing LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors. The implementation is carried out by installing two LiDAR sensors on the front side of the drone, one on the right and one on the left. Both sensors are directly connected to the Raspberry Pi Zero 2 W which is the main controller of the drone. The drone will perform various maneuvers based on the values obtained from both sensors. During the maneuver to avoid obstacles is carried out, the drone will store all the directions of the maneuver that have been carried out along with the time to then be used as a guide for the drone to be able to return to its original trajectory after it can be ascertained that there are no more obstacles blocking the front of the drone. With the application of obstacle avoidance that has been carried out, the drone can avoid obstacle that is blocking its trajectory and return to its initial trajectory after the drone has successfully avoided the obstacle. During the test, the results showed that the drone was able to avoid obstacles on the front-left side, obstacles on the front-right side, or obstacles that were right in front of the drone.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSIf 629.892 Den p-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Obstacle Avoidance, Sensor LiDAR, Unmanned Aerial Vehicle. Obstacle Avoidance, LiDAR Sensor, Unmanned Aerial Vehicle.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Informatics Engineering > 55201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	26 May 2026 05:47
Last Modified:	26 May 2026 05:47
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133445

Actions (login required)

View Item