Pengaturan Kemudi Yang Robust Terhadap Ketidakpastian Parameter Internal Pada Mobil Otonom

Aditya, Ryan (2022) Pengaturan Kemudi Yang Robust Terhadap Ketidakpastian Parameter Internal Pada Mobil Otonom. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111840000075-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Ketidakpastian dalam aplikasi kontrol kemudi tidak dapat dihindari. Apabila ada perubahan parameter atau gangguan lain pada sistem, kontroler dapat menjadi tidak stabil. Desain kontroler yang diajukan berupa Linear Quadratic Tracker (LQT) untuk kemudi lateral mobil otonom dengan adanya ketidakpastian internal dari parameter massa, momen inersia, dan konstanta kekauan menikung, sehingga hasil dari penelitian ini diharapkan kontroler lebih robust terhadap ketidakpastian dan tetap dapat mengikuti input yang diberikan. Kontroler yang diajukan sudah robust terhadap variasi parameter massa dan momen inersia akibat pembobotan serta konstanta kekakuan menikung untuk roda depan dan belakang akibat perubahan tekanan udara dan ketebalan roda. Kontroler yang dijaukan juga dapat mengikuti input yang diberikan dengan eror kecil dengan adanya ketidakpastian parameter.
==============================================================================================================================
Uncertainty in steering control applications is unavoidable. A change in system parameter or other disturbance that affect the system, may make the controller unstable. The proposed controller design is a Linear Quadratic Tracker (LQT) for autonomous car lateral steering with internal uncertainty of mass, moment of inertia, and cornering stiffness constants parameters, so that the results of this research is expected to be more robust against uncertainty and can still track the given. The proposed controller is robust to variations in mass and moment of inertia parameters due to weight and cornering stiffness constants for front and rear wheels due to changes in air pressure and wheel thickness. The remote controller can also follow the given input with minor errors in the presence of parameter uncertainty.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSE 629.247 Adi p-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Mobil Otonom. LQT. Robust. Ketidakpastian Parameter. Autonomous Car. LQT. Robust. Parameter Uncertainty.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	12 Jun 2026 04:01
Last Modified:	12 Jun 2026 04:01
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133766

Actions (login required)

View Item