Rancang Bangun Sistem Pembuatan Peta Pada Service Robot Menggunakan Lidar

Gunawan, Felix (2022) Rancang Bangun Sistem Pembuatan Peta Pada Service Robot Menggunakan Lidar. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111840000164-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (7MB) | Request a copy

Abstract

Seiring dengan meningkatnya aktivitas masyarakat, kebutuhan atas service robot pun ikut meningkat. Service robot ini dapat berupa office robot maupun domestic service robot yang bergerak dan memiliki interaksi dengan lingkungan berupa manusia atau benda lainnya. Ketika service robot berinteraksi dengan lingkungannya, robot memerlukan pengetahuan mengenai gambaran ruangan dan posisinya pada ruangan tersebut. Hal ini biasanya masuk pada permasalahan SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), akan tetapi untuk memecahkan masalah SLAM tidak mudah. Oleh karena itu permasalahan ini dipecah menjadi dua permasalahan yaitu pemetaan dan lokalisasi. Pada Tugas Akhir ini difokuskan pada masalah pemetaan. Hasil pemetaan yang dibuat berupa peta dua dimensi menggunakan RPLiDAR A3M1. RPLiDAR A3M1 ini diuji dengan jarak terdekat sebesar 10cm dan deteksi pada ketinggian 56.1cm hingga 56.8cm. LiDAR digunakan untuk mengambil data jarak di sekitar sensor, data jarak ini diproses untuk melakukan pemetaan pada mini-PC. Data jarak ini juga diproses menjadi posisi rotasi dan pergerakan odometri robot berdasarkan korelasi close-loop enclosure sehingga jangkauan sensor dapat diperluas dengan menggerakkan robot tanpa menggunakan sistem lokalisasi yang independen. Untuk menggerakkan robot digunakan mikrokontroler B-U585I-IOT02A untuk mengatur gerakan roda berdasarkan kontroller PID. Robot dikontrol secara wireless menggunakan smartphone melalui Bluetooth. Robot ini memiliki sensor ultrasonik sebagai bumper dengan jarak terdekat 2cm dan kesalahan pengukuran sebesar 1cm. Robot pemetaan ini diuji pada ruangan seluas 1,125,724cm2 dan 467,575cm2 dengan hasil nilai kualitas peta berupa recall rata-rata terbaik sebesar 98.14% ketika menggunakan metode RTab-Map dan nilai precision rata-rata terbaik sebesar 97.37% ketika menggunakan metode Hector SLAM. Peta yang dihasilkan menunjukkan bentuk ruangan dan objek-objek diam di dalamnya dengan jelas dengan distorsi yang minimal sembari men-filter objek bergerak seperti manusia. Sehingga penelitian ini dapat berguna untuk perkembangan service robot dan dapat diaplikasikan pada berbagai kebutuhan lainnya.
==============================================================================================================================
As our activity increases, the needs of service robots are also increasing, service robots can be in a form of office robots or domestic service robots that can moves and interacts with their environment which are humans or any other objects. When interacting with the environment, service robots must understand the image of the room and their position in that room. This problem usually gets into a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). However, to solve this problem is not an easy task. Thus, this problem is divided into two problems, mapping, and localization. This Final Project is focused on the mapping problem. The result of the mapping made in the form of a two-dimensional map using a RPLiDAR A3M1. This RPLIDAR A3M1 is tested at closest distance at 10cm with detection altitude around 56.1cm to 56.8cm. LiDAR is used to collect distance data all around the sensor, this data then processed to do the mapping in a mini-PC. This data also processed into rotational position and robot odometry according to the correlated close-loop enclosure thus the sensor can cover much wider area by moving the robot without having an independent localization system. In order to move the robot, a microcontroller B-U585I-IOT02A is used to move the wheel based on a PID controller. The robot is controlled wirelessly with a smartphone by Bluetooth connection. This robot is also equipped with ultrasonic sensor as a bumper with closest distance 2cm with measurement error around 1cm. This mapping robot is tested in rooms with area of 1,125,724cm2 and 467,575cm2 with the result in the form of map quality of the best average recall of 98.14% when using RTab-Map method and the best average precision of 97.37% when using Hector SLAM method. The map shows the shape of the room and still object inside it clearly with a minimal distortion while filtering moving object such as human. Hence, this project could be useful for service robots' developments and can be applied in any other needs.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Service robot. pemetaan. LiDAR. mini-PC. mikrokontroler. Service robot. mapping. LiDAR. mini-PC. microcontroller.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	15 Jun 2026 02:27
Last Modified:	15 Jun 2026 02:27
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133791

Actions (login required)

View Item