Pengembangan Sistem Lokalisasi Robot Menggunakan Imu Dan Kamera Rgb-d

Sulaiman, Hafid (2022) Pengembangan Sistem Lokalisasi Robot Menggunakan Imu Dan Kamera Rgb-d. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111840000184-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Service robot merupakan mobile robot yang berfungsi untuk mengenali lingkungan dimana berada untuk dijadikan jangkauan Gerakan Robot (Lokalisasi Gerakan Robot). Dalam hal ini dibutuhkan sistem yang dapat mengukur pergerakan robot yaitu dengan mengetahui posisi robot. Inertial Measurement Unit (IMU) dan kamera Red Green Blue-Depth (RGB-D) untuk mengukur pergerakan dan mengetahui posisi dari robot. Dalam penelitian ini dibuat alat lokalisasi robot menggunakan IMU dan kamera RGB-D dengan menggunakan metode Visual Inertial Odometry. Alat ini pertama mengambil beberapa keypoint pada ruangan untuk dijadikan titik acuan pergerakan, kemudian digunakan IMU untuk mengukur rotasi agar orientasi lintasan tidak menyimpang. Hasil dari penelitian ini berupa gambar lintasan dan posisi dari robot dengan koordinat x dan y dalam meter yang kemudian hasilnya akan dibandingkan dengan hasil lintasan dan koordinat x dan y dari kamera tracking. Dari penelitian ini didapatkan gambar lintasan dan koordinat x dan y dengan metode Visual Odometry memiliki rata-rata nilai error x 33,36% dan y 58,35%. Sedangkan dengan menggunakan metode Visual Odometry dengan IMU didapatkan rata-rata nilai error x 12,97% dan pada y 16.02%. Alat ini memiliki batas kecepatan minimum sebesar 0,301 m/s dan kecepatan maksimum sebesar 1,01 m/s untuk digunakan. Dengan menggunakan akselerometer pada IMU untuk mengukur percepatan pergerakan robot dapat menurunkan error baik pada posisi x dan y. Serta dengan menggunakan algoritma Scale Recovery dapat mengatur skala lintasan tanpa menggunakan kamera tracking.
==============================================================================================================================
Service robots are mobile robots that functioned to recognize the environment in which they are located to be used as the range of Robot Movement (Localization of Robot Movement). In this case, a system is needed that can measure the movement of the robot by knowing the position of the robot. Inertial Measurement Unit (IMU) and Red Green Blue-Depth (RGB-D) camera to measure movement and determine the position of the robot. In this research, a robot localization tool was made using an IMU and an RGB-D camera using the Visual Inertial Odometry method. This tool first takes several key points in the area to be used as reference points for movement, then the IMU is used to measure rotation so that the orientation does not deviate. The results of this research are images of the trajectory and position of the robot with x and y coordinates in meters which then will be compared with the results of the trajectory and x and y coordinates of the tracking camera. From this research, it was found that the trajectory and x and y coordinates using the Visual Odometry method had an average error value x axis 33.36% and y axis 58.35%. Meanwhile, using the Visual Odometry method with IMU, the average error value is 12.97% for x axis and 16.02% for y axis. This tool has a minimum speed limit of 0.301 m/s and a maximum speed of 1.01 m/s to be use. By using the accelerometer on the IMU to measure the acceleration of the robot's movement, it can reduce errors in both the x and y positions. And by using the Scale Recovery algorithm, you can adjust the tracking scale without using camera tracking.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Sistem Lokalisasi Robot. Kamera Rgb-d. Inertial Measurement Unit. Robot Localization System. Rgb-d Camera.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	15 Jun 2026 02:52
Last Modified:	15 Jun 2026 02:53
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133795

Actions (login required)

View Item