Perancangan Dan Rekayasa Prostesis Aktuator Ganda Dengan Kontrol Semg Untuk Penyandang Disabilitas Amputasi Pergelangan Tangan

Hatta, Fadhli Ismail (2022) Perancangan Dan Rekayasa Prostesis Aktuator Ganda Dengan Kontrol Semg Untuk Penyandang Disabilitas Amputasi Pergelangan Tangan. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07311840000054-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Tunadaksa dengan cacat tangan khususnya di Indonesia masih memiliki solusi yang terbatas untuk mengatasi kekurangan tersebut, maka penelitian ini akan bertujuan merancang sebuah prostesis dengan dua aktuator sebagai salah satu solusi untuk penyandang tunadaksa cacat tangan. Metode kontrol prostesis yang digunakan pada rancangan penelitian ini berdasarkan sinyal surface electromyograph (sEMG) untuk masing-masing aktuator. Sistem yang dirancang terdiri dari beberapa proses yaitu akuisisi sinyal sEMG, digitalisasi sinyal, juga klasifikasi sinyal sEMG dengan algoritma adaptive thresholding serta integrasi dengan pergerakan aktuator pada prostesis. Klasifikasi sinyal sEMG tersebut akan menghasilkan output perintah aktivasi atau de-aktivasi servo pada prostesis. Terdapat dua target gerakan dalam perancangan prostesis ini, yaitu fleksi pada keempat jari (telunjuk, tengah, manis, kelingking) dan abduksi pada ibu jari. Target otot dalam pergerakan abduksi ibu jari adalah otot abductor pollicis longus, lalu pada pergerakan fleksi keempat jari adalah otot flexor digitorum superficialis. Sinyal envelope dari masing-masing instrumen sEMG dapat dihasilkan dengan melakukan amplifikasi dengan gain sekitar 2000 dan filterisasi yang terdiri dari HPF dan LPF dengan frekuensi cut-off masing-masing 20 Hz dan 500 Hz, lalu dilanjutkan dengan rangkaian peak detector. Dari pengujian enam subjek normal, dengan menggunakan algoritma adaptive thresholding didapatkan hasil algoritma mendeteksi 87 pergerakan jari, akan tetapi terdapat deteksi salah sebanyak 27 gerakan yang disebabkan oleh adanya efek cross-talk. Maka didapatkan akurasi prostesis dengan algoritma adaptive thresholding adalah 68,97%. ==============================================================================================================================
Physically disabled people with hand disabilities, especially in Indonesia, still have limited solutions to overcome these shortcomings, so this study will design a prosthesis with two actuators as a solution for disabled people with hand disabilities. The prosthesis control method used in this design is based on surface electromyograph (sEMG) signals for each actuator. The designed system consists of several processes, namely the acquisition of sEMG signals, digitizing signals, as well as classification of sEMG signals with adaptive threshold algorithms and integration with actuator movements in the prosthesis. The classification of the sEMG signal will produce a command output for servo activation or de-activation of the prosthesis. There are two target movements in the design of this prosthesis, namely flexion of the four fingers (index, middle, ring, little finger) and abduction of the thumb. The target muscle in the abduction movement of the thumb is the abductor pollicis longus muscle, then the flexor digitorum superficialis muscle in the flexion movement of the four fingers. Signal envelopes from each sEMG instrument can be generated by amplification with a gain of about 2000 and filtering consisting of HPF and LPF with cut-off frequencies of 20 Hz and 500 Hz, respectively, then proceed with the peak detector circuit. From the test of six normal subjects, using an adaptive thresholding algorithm which resulted in detecting 87 finger movements, 27 detections were found due to the cross-talk effect. Then the accuracy of the prosthesis with the adaptive thresholding algorithm is 68,97%.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSB 681.761 Hat p-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Prostesis Amputasi Pergelangan Tangan, dual input sEMG, dual Aktuator. Wrist Amputation Prosthesis, dual input sEMG, dual Actuator.
Subjects:	R Medicine > R Medicine (General) > R857.M3 Biomedical materials. Biomedical materials--Testing.
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Biomedical Engineering > 11410-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	18 Jun 2026 06:30
Last Modified:	18 Jun 2026 06:30
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/133892

Actions (login required)

View Item