Sistem Kontrol Gerak Yaw Miniatur Kapal Cepat Pada Pengujian Seakeeping Menggunakan Metode Pid Di Balai Teknologi

Abumansur, Wisnu (2022) Sistem Kontrol Gerak Yaw Miniatur Kapal Cepat Pada Pengujian Seakeeping Menggunakan Metode Pid Di Balai Teknologi. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311810000026-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB)

Abstract

Pada kasus seakeeping test di Balai Teknologi Hidrodinamika (BTH) pada laboratorium Maneuvering and Ocean Basin (MOB) untuk pengujian miniatur kapal cepat bagian arah gerak yaw atau yang disebut gerak lurus kapal. Pengujian di laboratorium MOB mengenai seakeeping test arah gerak yaw miniatur kapal cepat sering kali mengalami kemiringan pada titik akhir kolam akibat adanya gelombang reguler. Dengan adanya arah gerak yaw dari hasil saat pengujian di lapangan, miniatur kapal cepat seringkali mengalami kemiringan pada body miniatur kapal cepat kekanan dan kekiri akibat gelombang; reguler, sejauh 0,5 meter melewati jalur yang telah ditentukan meski telah di kendalikan oleh remote control. Pada Proyek Akhir ini telah dirancang sebuah sistem berupa controller otomatis kendali pada rudder dan dilengkapi oleh penyimpanan data pada web lokal Balai Teknologi Hidrodinamika yang nantinya data real time ditampilkan pada situs web untuk membaca arah gerak yaw pada miniatur kapal cepat. Selain ditampilkan pada web untuk pengolahan data hasil dari sensor HWT 905 menggunakan metode PID untuk output melakukan kontrol terhadap rudder. Dari hasil pengujian miniatur kapal cepat arah gerak yaw tanpa gelombang reguler menggunakan kontroler PID memiliki rata-rata nilai error statdy state sebesar 0,31° dan pengujian miniatur kapal cepat arah gerak yaw menggunakan gelombang reguler memiliki nilai rata-rata error statdy state sebesar 0,64°, karena dengan adanya gelombang reguler pada respon miniatur kapal cepat untuk mengendalikan arah gerak yaw masih memiliki nilai error yang lebih besar dalam merespon rudder pada miniatur kapal cepat dibandingkan dengan tidak adanya gelombang reguler. Pada saat pengujian miniatur kapal cepat menggunakan gelombang reguler untuk mengendalikan posisi pada miniatur kapal cepat mempertahankan set point masih bisa ditoleransi dengan nilai error stady state sebesar 1°.
==============================================================================================================================
In the case of the seakeeping test at the Hydrodynamics Technology Center (BTH) at the Maneuvering and Ocean Basin (MOB) laboratory for testing miniature fast boats in the direction of yaw motion or the so-called straight motion of the ship. Tests in the MOB laboratory regarding the seakeeping test of the yaw direction of the miniature fast boats often experience a slope at the end point of the pool due to regular waves. With the yaw direction of the results when testing in the field, the miniature fast boat often has a tilt on the body of the miniature fast boat to the right and left due to regular waves, as far as 0.5 meters past the predetermined path even though it has been controlled by a remote control. In this final project a system has been designed in the form of an automatic controller to control the rudder and is equipped with data storage on the local website of the Hydrodynamics Technology Center which will display real time data on the website to read the direction of yaw motion on a miniature fast boat. In addition to being displayed on the web for data processing the results of the HWT 905 sensor use the PID method to control the output of the rudder. From the results of testing the miniature fast boat in the direction of yaw motion without regular waves using the PID controller, it has an average static state error value of 0.31° and testing the miniature fast boat in the direction of yaw motion using regular waves has an average static state error value of 0, 64°, because the presence of regular waves on the miniature fast boat response to control the direction of yaw motion still has a larger error value in responding to the rudder on the miniature fast boat compared to the absence of regular waves. At the time of testing the miniature fast boat using regular waves to control the position on the miniature fast boat, the set point can still be tolerated with a stady state error value of 1°.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Additional Information:	RSEO 629.89 Abu s-1 2022
Uncontrolled Keywords:	Balai Teknologi Hidrodinamika, Gerak Yaw, Pengujian Seakeeping, Sensor HWT 905, PID. Center for Hydrodynamics Technology, Yaw Motion, Seakeeping Testing, HWT 905 Sensors, PID.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Mr. Marsudiyana -
Date Deposited:	15 Jul 2026 05:57
Last Modified:	15 Jul 2026 05:57
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/135051

Actions (login required)

View Item