TAMARA, MOHAMAD NASYIR (2014) APLIKASI ACTIVE FORCE CONTROL PADA AUTOMATIC GUN TURRET DI KENDARAAN TEMPUR DARAT. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2112201002-Master_Theses.pdf - Accepted Version Download (4MB) | Preview |
Abstract
Tesis ini mempresentasikan metode Active Force Control (AFC) sebagai
sebuah metode kontrol yang diaplikasikan pada Automatic Gun Turret (AGT) di
kendaraan tempur darat. Metode ini membandingkan gaya referensi aktuator
dengan gaya aktual. Keunggulan metode AFC adalah kemampuannya menangani
gangguan secara efektif tanpa perhitungan matematis yang rumit. Metode AFC ini
menggunakan metode Crude Approximation (CA) dalam loop internal kontroler
AFC sebagai estimator matrik inersia yang merupakan bagian penting dalam loop
kontrol. Sebagai feedback dalam loop kontrol sistem AGT, sistem memanfaatkan
sensor Inertial Navigation System (INS).
Simulasi tanpa beban pada gerakan azimuth menunjukkan kontroler PID
menghasilkan kepresisian paling baik dengan Mean Square Error (MSE) 0 derajat
sedangkan metode RACAFC dan RAC memberikan MSE 0.267 derajat. Pada
pengujian elevasi, metode RAC menunjukkan hasil paling baik dengan perkiraan
MSE terhadap target tembakan adalah 2.42 derajat, sedangkan metode PID dan
RACAFC 2.5 dan 2.46 derajat. Saat simulasi dengan beban metode RACAFC
memberikan kepresisian paling baik yaitu dengan MSE 0.267 dan 2.46 derajat,
sedangkan metode PID sebesar 4.24 dan 10.52 derajat. Metode RAC
menghasilkan MSE 0.7 dan 2.87 derajat. Dengan melakukan penambahan beban
performa kontroler PID menurun.
Dalam implemetasi terhadap gangguan pada rig yang telah dibangun,
metode RAC dan RACAFC menghasilkan trayektori gerakan yang lebih halus dan
osilasi minimum dibandingkan dengan kontroler PID. Pada kondisi sistem
terbebani metode ini lebih tetap dapat mempertahankan performanya. Namun
demikian secara keseluruhan metode-metode tersebut tetap dapat mencapai titik
referensi pada akhir gerakannya baik terkena gangguan atau tidak.
====================================================================================================
is applied to Automatic Gun Turret (AGT) in ground combat vehicles This
method compares the reference force conducted by actuator with actual force of
the mechanical systems that arise due to disturbances. The advantage of AFC
method is its ability to handle disturbances effectively without complicated
mathematical calculations. The AFC method uses Crude Approximation (CA) in
the internal loop controller AFC as inertia matrix estimator as an important part in
the control loop. As a feedback sensor the system utilizing Inertial Navigation
System (INS) to compensate any orientation changes.
Simulation without load on the azimuth movement shows PID controller
produces the best precision with MSE of 0 degrees while RACAFC and RAC
method provide MSE 0.267 degrees. In simulation on the elevation movement, the
RAC method showed the best results with an estimated MSE of the targets shot of
2.42 degrees, while the PID and RACAFC method are 2.5 and 2.46 degrees.
When simulation is conducted with additional load RACAFC method gives the
best precision with a MSE of 0.267 and 2:46 degrees, while the PID method was
4.24 and the 10.52 degrees. RAC method produces MSE of 0.7 and 2.87 degrees.
With the added load the performance of PID controller decreases.
In the experiment on the constructed rig, RAC and RACAFC scheme
produce smoother movement trajectory and minimum oscillation compared to the
PID controller. In loaded conditions these methods are able to maintain their
performance. However, these three methods can still achieve a reference point
with or without load in the end of travel time.
| Item Type: | Thesis (Masters) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21101-(S2) Master Thesis |
| Depositing User: | Mr. Fandika aqsa |
| Date Deposited: | 16 Jan 2017 02:59 |
| Last Modified: | 04 Jul 2024 06:27 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/1593 |
Actions (login required)
 |
View Item |