Cesar, David (2017) Pengembangan Lengan Robot Menggunakan Sistem Pneumatik Untuk Mengambil Benda. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212100178-Undergraduate-Theses.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
Abstract
Lengan robot dengan penggerak sistem pneumatik adalah gabungan ruas/bilah bersendi yang dapat bergerak oleh dorongan/tarikan udara bertekanan. Sistem pneumatik lebih ramah lingkungan dan murah dibanding dengan penggerak hidraulik, serta lebih tahan lama, tahan kerusakan akibat peluang kesalahan instalasi, dan lebih rendah konsumsi energi listriknya dibandingkan dengan servo motor. Selain itu, ikatan antara lengan dengan aktuator sistem pneumatik, secara umum dilakukan sedemikian sehingga efisiensi momen gaya/torsi lebih baik dibandingkan servo motor.
Pembuatan lengan robot dengan penggerak sistem pneumatik dilakukan, dengan perancangan desain menggunakan perangkat lunak Autocad, pencetakan dengan 3d printer, penggabungan dan pemasangan antar bagian, pemrograman gerak lengan, dan pengujian posisi sudut lengan.
Pengembangan yang telah dibangun berupa lengan independen, dengan penggerak sistem pneumatik bekerja dengan galat ± 1,265º dan beban maksimum 675 gram, dengan pengecualian kontrol posisi yang optimal untuk beban yang besar, dan prasyarat besaran tekanan yang cukup, dan pemberat/pengikat tambahan untuk menjaga keseimbangan sistem. Kelengkapan jenis penggerak lain, servo motor, misalnya, ditambahkan untuk menunjang fungsionalitas utuh lengan robot yang dibuat.
======================================================================
Pneumatic system motorized robot’s hand is such combination of trunks/sticks that bound each other in joints, moved by pressurized gases. Pneumatic system considered as environmental friendly, and cheaper when it compared with hydraulic system, also, it is more robust, more tolerance for installation error chances, and lower energy consumption compared with servo motor. Besides, common pneumatic system actuator designed to be bound with robot’s hand uniqly that provide more efficient torque than a servo motor.
The development includes: designing parts with 3d modeling software (Autocad), bulit and proper placement of parts, programming the control, and testing its performance. This strategy prefered because the solenoid valve used is not such a proportional valve.
The development built works with error of ± 1,265º, maximum load of 675 grams, with decreasing positioning performance for certain high load, and requiring certain value of gas pressure, additional bond to ensure its stability when in operation. Additional motor used to supports the whole functionality of the system.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | pneumatik; lengan robot; pneumatics; robot’s hand |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA184 Algebra, Linear Q Science > QC Physics T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | - DAVID CESAR |
| Date Deposited: | 30 Mar 2017 02:11 |
| Last Modified: | 05 Mar 2019 08:30 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/2613 |
Actions (login required)
 |
View Item |