AVRILYANTAMA, HANI (2015) PENGEMBANGAN ROBOT HEXAPOD UNTUK MELACAK SUMBER GAS. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212106033-Undergraduate Theses.pdf - Published Version Download (3MB) | Preview |
Abstract
Saat ini untuk mengevaluasi kebocoran pipa gas atau minyak
bahan bakar dilakukan oleh manusia. Robot dapat diimplementasikan
untuk mengganti tugas manusia dalam hal pencarian lokasi kebocoran
gas. Pada dasarnya tiap robot memiliki implementasi yang berbeda,
seperti robot yang mampu bergerak di jalan yang licin dan ada pula
robot yang mampu bergerak di jalan yang kasar. Robot beroda mampu
berjalan di tempat yang licin tetapi tidak bisa berjalan di tempat yang
kasar dan berlumpur. Untuk keperluan investigasi kebocoran pipa gas
tersebut maka diperlukan sistem robot berkaki hexapod. Pada penelitian
ini telah dirancang dan dibuat robot berkaki hexapod dilengkapi dengan
sensor gas yang digunakan untuk mendeteksi adanya titik bocor gas
dengan menggunakan garis hitam sebagai garis panduan dan sistem
jalan robot dengan menggunakan metode inverse kinematics. Sensor
gas yang digunakan adalah TGS 2620 dan pergerakkan robot mengikuti
garis hitam, ketika ada sumber gas maka robot akan berhenti. Dari hasil
percobaan pada pencarian gas alkohol sebanyak 20 kali, robot dapat
mendeteksi gas dengan keberhasilan 90% . Kesalahan dalam pencarian
gas dipengaruhi oleh ketidakstabilan robot dalam berjalan dikarenakan
torsi motor servo lebih kecil dibandingkan torsi beban pada robot.
"============================================================================================="
Now to evaluate a gas leak or fuel oil carried by humans.
Robots can be implemented to replace a human for gas leaking.
Basically, each robot has different implementations, such as a robot is
able to move on smooth and rough road. Wheeled robot is able to move
on smooth road but can not move on rough and muddy road. For a gas
leak investigation is needed hexapod robot. This research has been
designed and made legged hexapod robot with gas sensor for detecting
a gas leak and following black line as a guidance line and this system
using inverse kinematics for walking this robot. Gas sensor is used TGS
2620 and the robot follows a black line, if there is a gas source, the
robot will stop. From the results of 20 times experiments using alcohol
gas, the robot can success for detecting a gas 90%. Error detecting a
gas because instability robot and servos motor torque is smaller
than the torque load of robot.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.895 Avr p |
| Uncontrolled Keywords: | Inverse kinematics , Robot hexapod, Sensor gas TGS 2620 |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Users 13 not found. |
| Date Deposited: | 06 Feb 2017 07:05 |
| Last Modified: | 24 Aug 2018 01:48 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/41117 |
Actions (login required)
 |
View Item |