PENGEMBANGAN ROBOT HEXAPOD UNTUK MELACAK SUMBER GAS

AVRILYANTAMA, HANI (2015) PENGEMBANGAN ROBOT HEXAPOD UNTUK MELACAK SUMBER GAS. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2212106033-Undergraduate Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (3MB)

Abstract

Saat ini untuk mengevaluasi kebocoran pipa gas atau minyak bahan bakar dilakukan oleh manusia. Robot dapat diimplementasikan untuk mengganti tugas manusia dalam hal pencarian lokasi kebocoran gas. Pada dasarnya tiap robot memiliki implementasi yang berbeda, seperti robot yang mampu bergerak di jalan yang licin dan ada pula robot yang mampu bergerak di jalan yang kasar. Robot beroda mampu berjalan di tempat yang licin tetapi tidak bisa berjalan di tempat yang kasar dan berlumpur. Untuk keperluan investigasi kebocoran pipa gas tersebut maka diperlukan sistem robot berkaki hexapod. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat robot berkaki hexapod dilengkapi dengan sensor gas yang digunakan untuk mendeteksi adanya titik bocor gas dengan menggunakan garis hitam sebagai garis panduan dan sistem jalan robot dengan menggunakan metode inverse kinematics. Sensor gas yang digunakan adalah TGS 2620 dan pergerakkan robot mengikuti garis hitam, ketika ada sumber gas maka robot akan berhenti. Dari hasil percobaan pada pencarian gas alkohol sebanyak 20 kali, robot dapat mendeteksi gas dengan keberhasilan 90% . Kesalahan dalam pencarian gas dipengaruhi oleh ketidakstabilan robot dalam berjalan dikarenakan torsi motor servo lebih kecil dibandingkan torsi beban pada robot. "=============================================================================================" Now to evaluate a gas leak or fuel oil carried by humans. Robots can be implemented to replace a human for gas leaking. Basically, each robot has different implementations, such as a robot is able to move on smooth and rough road. Wheeled robot is able to move on smooth road but can not move on rough and muddy road. For a gas leak investigation is needed hexapod robot. This research has been designed and made legged hexapod robot with gas sensor for detecting a gas leak and following black line as a guidance line and this system using inverse kinematics for walking this robot. Gas sensor is used TGS 2620 and the robot follows a black line, if there is a gas source, the robot will stop. From the results of 20 times experiments using alcohol gas, the robot can success for detecting a gas 90%. Error detecting a gas because instability robot and servos motor torque is smaller than the torque load of robot.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.895 Avr p
Uncontrolled Keywords: Inverse kinematics , Robot hexapod, Sensor gas TGS 2620
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mrs Ansi Aflacha
Date Deposited: 06 Feb 2017 07:05
Last Modified: 06 Feb 2017 07:05
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/41117

Actions (login required)

View Item View Item