Prayoga, Novan Eka (2015) Implementasi Autodocking System Pada Mobile Robot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2211106078-Undergraduate-Theses.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Pada Tugas akhir ini perancangan robot menyusuri ruangan dengan
ruangan yang sudah ditentukan. pada proses ini robot akan berjalan maju
dari docking station dengan posisi docking station berada pada sebelah
kiri ruangan pada saat proses robot kembali menuju docking station,
yang digunakan sebagai acuan adalah rotary encoder jadi pada saat robot
bergerak menyusuri ruangan, rotary encoder akan menghitung pulsa
pada setiap putran rodanya. ketika baterai habis pada saat robot saat
bergerak maju dengan pembacaan rotary encoder, maka robot akan
bergerak mundur dengan counter pembacaan rotary encoder, lalu robot
akan berhenti. Setelah robot berhenti, agar konektror baterai pada robot
dapat terhubung dengan konektor charger pada docking station terdapat
push button tujuannya adalah untuk untuk menghentikan robot agar
tidak bergerak dan terdapat pir yang gunanya untuk mencocokan antar
konektor pir pada robot dan kepingian PCB pada docking station, untuk
keperluan charger baterai.
Pengujian pada Tugas Akhir ini menunjukan bahwa sensor rotary
encoder mampu menavigasi robot dalam satuan pulsa dengan error
sebesar 5 dan 7 pulsa setiap pada rotary encoder. Pada pembacaan jarak
untuk penghindar menggunakan sensor ultrasonic memiliki error dalam
saatuan cm dengan error rata rata sebesar 0,6cm. kemudian untuk
pembacaan motor servo sebagai tempat ip cam untuk pengawas mimiliki
error putaran sebesar 1%. hasil error terhadap rotary encoder saat
menuju docking station mengalami gangguan, maka dibutuhkan sensor
photodioda untuk membantu mendekatkan robot dengan docking
station. nilai pembacaan sensor tegangan berubah ubah. untuk sensor
tegangan pada robot memiliki error sebesar 0,43 V. Ip cam
membutuhkan perangkat router untuk mengakses ip cam dan PC
====================================================================================
At this final project design of the robot down the room with a room
that was already determined. in this process the robot will run forward
from the docking station with a docking station position is on the left in
the room by the time the robot back into the docking station, which is
used as a reference is the rotary encoder so that when the robot moves
through the room, the rotary encoder will count pulses on each putran
wheels. when the battery is discharged at the time when the robot moves
forward with rotary encoder readings, then the robot will move
backward by the rotary encoder counter readings, then the robot will
stop. After the robot stops, so that the robot can konektror battery
connected to the charger connector on the docking station there is a
push button to stop the goal is for the robots to not move and there is a
pear that point to match the connector between the robot and kepingian
pear PCB on the docking station, for the purposes of battery charger.
Testing at this final project shows that the rotary encoder sensor
able to navigate the robot in units of pulses with an error of 5 and 7
each on a rotary pulse encoder. In the reading distance for the
avoidance using ultrasonic sensors has an error in saatuan cm with an
average error of 0,6cm. then to the reading of a servo motor as a
watchdog mimiliki ip cam for rotation error of 1%. the result of an error
on the rotary encoder on the way to the docking station impaired, it is
necessary to help close the photodiode sensor robot with a docking
station. the value of the voltage sensor readings fluctuations. for voltage
sensors on the robot has an error of 0.43 V. Ip cam need the router to
access ip cam and PC
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Pra i |
| Uncontrolled Keywords: | autodocking system; docking station; charger; navigasi; navigation |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA76.585 Cloud computing. Mobile computing. T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Anis Wulandari |
| Date Deposited: | 23 May 2017 08:16 |
| Last Modified: | 24 Aug 2018 04:21 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/41356 |
Actions (login required)
 |
View Item |