Implementasi Autodocking System Pada Mobile Robot

Prayoga, Novan Eka (2015) Implementasi Autodocking System Pada Mobile Robot. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2211106078-Undergraduate-Theses.pdf - Published Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Pada Tugas akhir ini perancangan robot menyusuri ruangan dengan ruangan yang sudah ditentukan. pada proses ini robot akan berjalan maju dari docking station dengan posisi docking station berada pada sebelah kiri ruangan pada saat proses robot kembali menuju docking station, yang digunakan sebagai acuan adalah rotary encoder jadi pada saat robot bergerak menyusuri ruangan, rotary encoder akan menghitung pulsa pada setiap putran rodanya. ketika baterai habis pada saat robot saat bergerak maju dengan pembacaan rotary encoder, maka robot akan bergerak mundur dengan counter pembacaan rotary encoder, lalu robot akan berhenti. Setelah robot berhenti, agar konektror baterai pada robot dapat terhubung dengan konektor charger pada docking station terdapat push button tujuannya adalah untuk untuk menghentikan robot agar tidak bergerak dan terdapat pir yang gunanya untuk mencocokan antar konektor pir pada robot dan kepingian PCB pada docking station, untuk keperluan charger baterai. Pengujian pada Tugas Akhir ini menunjukan bahwa sensor rotary encoder mampu menavigasi robot dalam satuan pulsa dengan error sebesar 5 dan 7 pulsa setiap pada rotary encoder. Pada pembacaan jarak untuk penghindar menggunakan sensor ultrasonic memiliki error dalam saatuan cm dengan error rata rata sebesar 0,6cm. kemudian untuk pembacaan motor servo sebagai tempat ip cam untuk pengawas mimiliki error putaran sebesar 1%. hasil error terhadap rotary encoder saat menuju docking station mengalami gangguan, maka dibutuhkan sensor photodioda untuk membantu mendekatkan robot dengan docking station. nilai pembacaan sensor tegangan berubah ubah. untuk sensor tegangan pada robot memiliki error sebesar 0,43 V. Ip cam membutuhkan perangkat router untuk mengakses ip cam dan PC ==================================================================================== At this final project design of the robot down the room with a room that was already determined. in this process the robot will run forward from the docking station with a docking station position is on the left in the room by the time the robot back into the docking station, which is used as a reference is the rotary encoder so that when the robot moves through the room, the rotary encoder will count pulses on each putran wheels. when the battery is discharged at the time when the robot moves forward with rotary encoder readings, then the robot will move backward by the rotary encoder counter readings, then the robot will stop. After the robot stops, so that the robot can konektror battery connected to the charger connector on the docking station there is a push button to stop the goal is for the robots to not move and there is a pear that point to match the connector between the robot and kepingian pear PCB on the docking station, for the purposes of battery charger. Testing at this final project shows that the rotary encoder sensor able to navigate the robot in units of pulses with an error of 5 and 7 each on a rotary pulse encoder. In the reading distance for the avoidance using ultrasonic sensors has an error in saatuan cm with an average error of 0,6cm. then to the reading of a servo motor as a watchdog mimiliki ip cam for rotation error of 1%. the result of an error on the rotary encoder on the way to the docking station impaired, it is necessary to help close the photodiode sensor robot with a docking station. the value of the voltage sensor readings fluctuations. for voltage sensors on the robot has an error of 0.43 V. Ip cam need the router to access ip cam and PC

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Pra i
Uncontrolled Keywords: autodocking system; docking station; charger; navigasi; navigation
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA76.585 Cloud computing. Mobile computing.
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mrs Anis Wulandari
Date Deposited: 23 May 2017 08:16
Last Modified: 23 May 2017 08:16
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/41356

Actions (login required)

View Item View Item