Kontrol Tracking Optimal Untuk Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua

Arfiansyah, Luthfi (2016) Kontrol Tracking Optimal Untuk Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213106048-Undergraduate-Theses.pdf

Download (2MB) | Preview

Abstract

Robot pendulum terbalik beroda dua adalah robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum terbalik. Sistem robot pendulum terbalik beroda memiliki karakteristik tidak stabil dan tidak linier. Tracking merupakan salah satu permasalahan yang terdapat pada sistem robot pendulum terbalik beroda dua. Kontrol tracking dilakukan agar robot dapat bergerak sesuai dengan sinyal referensi yang diberikan dan tetap mempertahankan kestabilan dari robot dalam posisi tegak (pada garis vertikal imajiner 0 radian). Dari permasalahan ini maka dibuat skema kontrol servo tipe 1 untuk keperluan tracking posisi robot pada sumbu x dan sudut yaw dari robot. Besarnya gain dari sistem kontrol tracking diperoleh dengan menggunakan metode kontrol optimal Linear Quadratic Regulator. Hasil simulasi menunjukan bahwa skema kontrol yang dirancang mampu membuat robot bergerak menuju posisi yang diinginkan pada sumbu x dan dapat melakukan rotasi pada sumbu z (yaw) sesuai dengan sinyal referensi yang diberikan dengan tetap menjaga batang pendulum pada posisi tegak pada pergerakan sudut pendulum yang terbatas. Hasil dari perancangan disimulasikan menggunakan laboratorium virtual. ======================================================================================= Two-wheeled inverted pendulum robot is a robot that has a working principle as inverted pendulum. Wheeled inverted pendulum robot system has unstable and nonlinear characteristics. Tracking is one of the problems that can be found in two-wheeled inverted pendulum robot system. Tracking control is designed so that the robot can move in accordance with a given reference signal and maintaining the stability of the pendulum in the upright position (imaginary vertical line 0 radians). Because of this problem, type 1 servo control scheme is designed for the purposes of tracking the position of the robot on the x-axis and yaw angle of the robot. The control gain of the tracking control system is obtained by using optimal control methods, Linear Quadratic Regulator. The simulation results show that the proposed control scheme is able to make the robot move towards the desired position on the x axis and can rotate about the z-axis (yaw) according to the reference signal is given and keeping the pendulum in an upright position with limited movement of pendulum angle. The control design proposed is simulated on virtual lab.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.801 511 313 Arf k
Uncontrolled Keywords: Tracking; Sistem Servo Tipe 1; Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua; Linear Quadratic Regulator; Type 1 Servo System; Two-Wheeled Inverted Pendulum robot
Subjects: T Technology > T Technology (General)
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mrs Anis Wulandari
Date Deposited: 07 Jun 2017 01:43
Last Modified: 26 Dec 2018 03:58
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/41514

Actions (login required)

View Item View Item