Analisa Simulasi Dan Penentuan Parameter Sistem Pengendali PID Pada Pelontar Peluru Plastik Dua Sumbu Putar

Naufal, Alief (2016) Analisa Simulasi Dan Penentuan Parameter Sistem Pengendali PID Pada Pelontar Peluru Plastik Dua Sumbu Putar. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2110100032-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Dalam Tugas akhir ini sudah dibuat sebuah prototype pelontar peluru plastik yang dilengkapi dengan dua sumbu putar. Alat ini digerakkan secara otomatis melalui komputer dengan sistem kontrol PID. Konfigurasi standar kontroler PID memiliki parameter-parameter yaitu kp, ki dan kd yang dapat ditentukan sesuai respon. Oleh karena itu dibutuhkan simulasi untuk menentukan nilai kp, ki dan kd sebagai komponen kontrol yang akan dipakai, sehingga didapatkan sistem kontrol PID sesuai dengan kriteria desain yang diinginkan. Penentuan parameter - parameter pengendali PID menggunakan metode root locus. Hasil nilai yang didapat menggunakan metode root locus menjadi dasar acuan untuk analisa PID menggunakan metode trial error. Selanjutnya simulasi dilakukan menggunakan simulink berdasarkan persamaan dinamik sistem pelontar peluru plastik. Dari Tugas Akhir ini didapatkan hasil nilai parameter PID yaitu P=900 dan D=130 untuk azimuth dan P=1300 , I=900 dan D=150 pada elevasi. Pada uji error 10 sudut random, didapatkan bahwa nilai sudut aktual dari azimuth dan elevasi sama dengan nilai inputnya. Simulasi dari parameter PID tersebut telah sesuai dengan kriteria desain yang diinginkan yaitu 0% steady state error dan sistem stabil pada range sudut azimuth dan elevasi 00-600. ================================================================================================================== In this final project designed and built a prototype bullet Launcher is equipped with two rotary axis. This tool can move automatically through a computer system with PID control. The standard configuration has a value of PID controller parameters kp, ki and kd can be determined according to the response.. Therefore it takes simulation to determine the value of kp, ki and kd as control components that will be used to obtain the pid control system in accordance with the desired design criteria. Determination of parameters pid controller using the root locus method. Results of the values obtained using the method of root locus are the basis for the analysis of pid using the method of trial error. Then performed a simulation in simulink based system dynamical equations of a bullet Launcher From this final project results obtained pid parameter value is P=900 and I=130 for azimuth and P=1300, I=900 and D=150 in elevation angle. At 10 angle random error test, it was found that the value of the actual angle of azimuth and elevation equal to the value input. Simulation of the pid parameters in accordance with the desired design criteria, namely 0% steady state error and the system is stable in azimuth and elevation angle range 00-600.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSM 629.831 2 Nau a
Uncontrolled Keywords: Pelontar peluru plastik, Root locus, Trial error, Azimuth, Elevasi.
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Users 13 not found.
Date Deposited: 20 Jun 2017 06:32
Last Modified: 27 Dec 2018 03:17
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/41776

Actions (login required)

View Item View Item