Penentuan Matriks Transformasi Koordinat Kamera Ke Koordinat Pelontar Peluru Untuk Sistem Autotracking Berbasis Machine Vision

Dewi, Chontry Novita (2016) Penentuan Matriks Transformasi Koordinat Kamera Ke Koordinat Pelontar Peluru Untuk Sistem Autotracking Berbasis Machine Vision. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2111100007-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Kebutuhan sistem pertahanan di masa kini menjadi wajib bagi seluruh negara untuk menjaga kedaulatan negaranya. Seiring dengan berkembangnya zaman, teknologi persenjataan pun terus berkembang mengikuti kebutuhan yang terus meningkat. Fenomena tersebut secara langsung menuntut badan pertahanan di setiap negara untuk selalu melakukan inovasi dalam menciptakan suatu teknologi yang lebih aman, lebih mudah, maka diperlukan adanya sistem persenjataan yang bukan hanya dapat menembak dengan cepat, tetapi juga dapat mengenali target secara otomatis sehingga memiliki kecepatan dan akurasi yang cukup tinggi. Dalam tugas akhir ini nilai matriks transformasi koordinat kamera ke koordinat pelontar peluru dicari agar pelontar peluru berbasis machine vision ini memiliki system autotracking. Sebuah model pelontar peluru plastik yang dilengkapi dengan pengenalan objek secara otomatis dengan menggunakan stereo kamera yang diolah melalui PC ini akan dibuat. Model ini sudah digerakkan secara otomatis melalui komputer, baik pergerakan arah laras maupun penembakannya sesuai dengan posisi target. Sebelum dilakukan komunikasi secara serial antara kamera dengan pelontar peluru, terlebih dahulu dicari hubungan antara koordinat kamera dan senjata terhadap objek yang bergerak. Pengambilan data dilakukan secara berulang-ulang untuk mencari nilai M yang merupakan hubungan dari kedua koordinat tersebut. Nilai M yang didapat kemudian dimasukkan ke dalam program untuk mengkomunikasikan antara kamera dengan pelontar peluru. Diperoleh nilai matriks M11=1; M12=0; M13=0; M14=0; M21=0; M22=1; M23=0; M24=-16; M31=0; M32=0; M33=1; M34=9; M41=0; M42=0; M43=0; M44=1. Matriks inilah yang kemudian digunakan untuk mentransformasi koordinat yang ditangkap oleh sensor kamera. Adapun hasil komunikasi antara kamera dengan pelontar peluru dalam pengujian yang dilakukan, pelontar peluru mampu mengikuti obyek secara otomatis hanya pada beberapa koordinat diantaranya yaitu pada koordinat [0;7;200], [-15;7;200], [15;7;200], [0;7;240], [-15;7;240], [15;7;200]. ================================================================================================================== Nowdays the necessary of defense is the duty for the countries to keep their sovereignty. In arrow the development of period, the technology of weaponry is always developed appropriate the necessary. This phenomenon is directly require the corporation of defense to innovation and due to fast improvement of weapon, it is important to make the weapon which not only shoot faster but also safe, eassy operation, higher accuracy, higher precision and has an automatic target recognition. This final project is determine the transformation matriks value of the camera coordinates to the bullet launcher coordinates at the autotracking system which based on machine vision. In this final project will built the automatic target recognition of bullet launcher prototype using stereo camera to process it in the PC. The movement of arm direction and its shoot of prototype was automatic using computer program. Before do the serial communication between camera and bullet launcher, previously determining the relation of camera coordinates and bullet launcher coordinates toward the object. The testing is repeatedly to find the value of M which the relation form of both. Then the value of M will be entry to the program for the communication between camera and bullet launcher.The matriks value are M11=1; M12=0; M13=0; M14=0; M21=0; M22=1; M23=0; M24=-16; M31=0; M32=0; M33=1; M34=9; M41=0; M42=0; M43=0; M44=1. Then the matriks used for transformed the object coordinates which captured by the camera. The result of communication is that the bullet launcher can movement automaticly following the object detection at the coordinates [0;7;200], [-15;7;200], [15;7;200], [0;7;240], [-15;7;240], [15;7;200].

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSM 621.399 Dew p
Uncontrolled Keywords: Autotracking, komunikasi kamera dan senjata, machine vision, matriks M, stereo camera.
Subjects: T Technology > T Technology (General)
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Users 13 not found.
Date Deposited: 21 Jun 2017 04:11
Last Modified: 26 Dec 2018 07:15
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/41792

Actions (login required)

View Item View Item