Lutfi, Wardah Choirina (2016) Kalibrasi Stereo Kamera Dan Penentuan Koordinat 3 Dimensi Untuk Target Tunggal Pada Sistem Pelontar Peluru Autotracking. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2111100025-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Teknologi pengukuran semakin berkembang seiring dengan pesatnya perkembangan jaman. Banyak ditemukan teknologi pengukuran yang semakin canggih seperti non-contact measurement yang memanfaatkan gelombang ultrasonik, laser, bahkan kamera. Selain dapat digunakan sebagai alat pengukur jarak, kamera juga bisa digunakan untuk mendeteksi sebuah obyek dengan memanfaatkan teknologi pengolahan citra digital. Teknologi ini dapat dimanfaatkan pada banyak bidang, seperti misalnya bidang industri, bidang manufaktur, bahkan bidang militer. Teknologi ini mulai dikembangkan dibidang militer dalam bentuk senjata otomatis dikarenakan dapat mengurangi jumlah korban jiwa dari pihak militer. Saat ini sudah terdapat prototipe mesin penembak berupa alat pelontar peluru. Maka dari itu pada Tugas Akhir ini diharapkan tercipta program pendeteksi, pelacak dan penentu koordinat 3 dimensi yang dapat diaplikasikan pada prototipe tersebut sehingga alat dapat menembak obyek tertentu tanpa memasukkan nilai koordinat secara manual.
Langkah pengerjaan penelitian ini dengan melakukan proses kalibrasi stereo kamera menggunakan papan catur yang didapat dari library OpenCV. Dari proses tersebut nilai – nilai intrinsik dari tiap kamera didapat. Kemudian image processing dilakukan dengan input sebuah image. Image tersebut diolah menggunakan software Visual Studio dan library OpenCV. Pada image processing ini image yang didapat diolah untuk mendeteksi obyek berdasarkan warna. Setelah obyek terdekteksi dilakukan proses untuk menentukan koordinat z atau jarak objek terhadap kedua kamera. Proses ini menggunakan data yang didapat dari proses kalibrasi yang berupa nilai intrinsik kamera dan dengan menggunakan suatu persamaan. Setelah didapat nilai koordinat z, nilai ini digunakan untuk mencari koordinat x dan y dari obyek.
Hasil tugas akhir ini adalah performa dari program pendeteksian objek tunggal dan diam secara real – time ini sebesar 100%. Sedangkan untuk program penentuan koordinat 3 dimensi objek diketahui bahwa terdapat error sebesar 0,0075%, 0,092% dan 0,085% untuk masing – masing nilai koordinat z atau jarak objek terhadap kamera dengan toleransi ± 6 cm, nilai koordinat x dan nilai koordinat y dengan toleransi ± 3 cm . Kesalahan terjadi sangat dipengaruhi oleh pencahayaan yang tidak merata saat dilakukan pengujian, kualitas kamera yang dipakai, serta perbedaan antara perubahan posisi objek yang ditangkap oleh kamera dan perubahan posisi objek yang sebenarnya.
==================================================================================================================
Measurement technology is growing in line with the rapid development of the times. There is a lot of measurement technologies that increasingly the measurement technology such as non-contact measurement that utilizes ultrasonic waves, lasers, and even cameras. In addition it can be used as a distance measuring device, the camera can also be used to detect an object by using image processing technology. This technology can be utilized in many fields, such as industrial, manufacturing, and even military fields. This technology was developed in the field of military in the form of automatic weapons so it can reduce the victim numbers of the military. There is a prototype machine gunner that called bullet launcher tool. Therefore in this final project is expected to create a program that can detecting, tracking and determining the 3 dimensional coordinates of an object that can be applied to the prototype. So the tool can shoot a particular object without manually entering coordinate values.
The step of this study is by doing the stereo camera calibration process using a chessboard that obtained from OpenCV library. The process value from that process are the intrinsic value of each camera. Then, the image processing with the input image. Image was processed using Visual Studio software and the OpenCV library. Image processing is processed to detect objects by color. After the object detected, the next process is to determine the z coordinates of the object or the distance of the two cameras. This process uses data obtained from the calibration process that form of intrinsic value of the camera by using an equation. After obtained the z coordinate value, this value is used to find the x and y coordinates of the object.
From this thesis showed that the performance of a single object detection real - time program is 100%. As for determining the 3-dimensional coordinates of the object program is known that there is an error of 0.0075%, 0.092% and 0.085% for each z coordinate value or distance of an object to the camera with a tolerance of ± 6 cm, the value of the coordinates x and y coordinate values with tolerance ± 3 cm. Mistakes that might happen very influenced by uneven lighting when testing process, the quality of the camera that we used, and the difference between the change in position of the object captured by the camera and change the position of the actual object
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSM 621.367 Lut k |
| Uncontrolled Keywords: | Image processing, Kalibrasi stereo kamera, Non contact measurement, Pelacakan objek, Pengukuran. |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Users 13 not found. |
| Date Deposited: | 21 Jun 2017 04:42 |
| Last Modified: | 27 Dec 2018 02:24 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/41797 |
Actions (login required)
 |
View Item |